| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-13页 |
| 1.1 课题研究来源 | 第8页 |
| 1.2 本课题研究的目的及意义 | 第8-9页 |
| 1.3 运动控制器的研究现状及分析 | 第9-12页 |
| 1.3.1 运动控制器的概述 | 第9-10页 |
| 1.3.2 运动控制器的国内外研究现状 | 第10-12页 |
| 1.4 本文的主要研究内容 | 第12-13页 |
| 第2章 通讯协议的制定 | 第13-22页 |
| 2.1 串口通讯中用户层协议的编制原则 | 第13-14页 |
| 2.2 本系统通讯协议 | 第14-21页 |
| 2.2.1 数据传输协议 | 第14页 |
| 2.2.2 串口通讯命令字定义及其说明 | 第14-21页 |
| 2.3 本章小结 | 第21-22页 |
| 第3章 运动控制器硬件结构设计 | 第22-33页 |
| 3.1 控制器的整体结构 | 第22-23页 |
| 3.2 单片机的基本电路 | 第23-24页 |
| 3.3 单片机与 LM628 的通讯电路 | 第24-25页 |
| 3.4 LM628 与 AD5445 接口电路 | 第25-27页 |
| 3.5 双极性电压的输出电路 | 第27-28页 |
| 3.6 驱动电路 | 第28-29页 |
| 3.7 串口通信电路 | 第29-32页 |
| 3.7.1 RS-232 通讯 | 第31页 |
| 3.7.2 RS-485 通讯 | 第31-32页 |
| 3.8 本章小结 | 第32-33页 |
| 第4章 系统软件设计 | 第33-50页 |
| 4.1 系统软件的总体设计 | 第33页 |
| 4.2 底层软件的设计 | 第33-40页 |
| 4.2.1 程序初始化 | 第35-36页 |
| 4.2.2 电机驱动的调零 | 第36-37页 |
| 4.2.3 PID 参数的输入 | 第37-38页 |
| 4.2.4 运动轨迹参数的输入 | 第38-40页 |
| 4.2.5 数据报告模块 | 第40页 |
| 4.3 上位机软件的设计 | 第40-46页 |
| 4.3.1 上位机的串口编程 | 第41-42页 |
| 4.3.2 上位机实时速度曲线的显示 | 第42-45页 |
| 4.3.3 配置信息的编辑 | 第45-46页 |
| 4.4 上位机软件介绍与使用 | 第46-49页 |
| 4.5 本章小结 | 第49-50页 |
| 第5章 运动实验平台的 PID 参数整定与重复定位精度 | 第50-56页 |
| 5.1 PID 控制的基本原理 | 第50-51页 |
| 5.2 本系统 PID 控制调节 | 第51-53页 |
| 5.3 实验平台的重复定位精度 | 第53-55页 |
| 5.4 本章小结 | 第55-56页 |
| 结论 | 第56-57页 |
| 参考文献 | 第57-61页 |
| 致谢 | 第61页 |