| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 目录 | 第6-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-17页 |
| 1.1 课题背景和研究意义 | 第8-9页 |
| 1.2 机构的国内外研究现状 | 第9-14页 |
| 1.2.1 并联机构的研究现状 | 第9-10页 |
| 1.2.2 过约束机构的研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.3 变胞机构的研究现状 | 第11-14页 |
| 1.3 运动学分析方法的研究现状 | 第14页 |
| 1.4 旋量理论的发展 | 第14-15页 |
| 1.5 旋量基础 | 第15-16页 |
| 1.6 本文主要研究内容 | 第16-17页 |
| 第二章 3-US 并联机构运动学分析 | 第17-26页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 3-US 并联机构简介 | 第17-18页 |
| 2.3 3-US 并联机构位置分析 | 第18-19页 |
| 2.3.1 3-US 并联机构位置逆解 | 第18-19页 |
| 2.3.2 3-US 并联机构位置正解 | 第19页 |
| 2.4 3-US 并联机构速度分析 | 第19-22页 |
| 2.4.1. 3-US 并联机构速度逆解 | 第20-21页 |
| 2.4.2. 3-US 并联机构速度正解 | 第21-22页 |
| 2.5 数值分析和仿真验证 | 第22-25页 |
| 2.6 本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 基于并联原理的空间八杆变胞机构运动学分析 | 第26-49页 |
| 3.1 引言 | 第26页 |
| 3.2 空间八杆变胞机构简介 | 第26-27页 |
| 3.3 空间八杆变胞机构的构型分析 | 第27-33页 |
| 3.4 空间八杆变胞机构的位置分析 | 第33-39页 |
| 3.4.1. 空间八杆变胞机构源构态的位置分析 | 第33-37页 |
| 3.4.2. 空间八杆变胞机构子构态的位置分析 | 第37-39页 |
| 3.5 空间八杆变胞机构速度分析 | 第39-41页 |
| 3.5.1. 空间八杆变胞机构速度逆解 | 第40页 |
| 3.5.2. 空间八杆变胞机构速度正解 | 第40页 |
| 3.5.3. 空间八杆变胞机构子构态的速度分析 | 第40-41页 |
| 3.6 数值分析与仿真验证 | 第41-48页 |
| 3.6.1. 空间八杆变胞机构源构态 | 第41-44页 |
| 3.6.2. 空间八杆变胞机构子构态 | 第44-48页 |
| 3.7 本章小结 | 第48-49页 |
| 第四章 基于并联原理的 Schatz 连杆机构的运动学分析 | 第49-57页 |
| 4.1 引言 | 第49页 |
| 4.2 Schatz 六杆机构简介 | 第49-50页 |
| 4.3 Schatz 连杆机构的位置分析 | 第50-52页 |
| 4.3.1. Schatz 连杆机构的位置逆解 | 第50-51页 |
| 4.3.2. Schatz 连杆机构的位置正解 | 第51-52页 |
| 4.4 Schatz 连杆机构的速度分析 | 第52-54页 |
| 4.4.1 Schatz 连杆机构的速度逆解 | 第53页 |
| 4.4.2 Schatz 连杆机构的速度正解 | 第53-54页 |
| 4.5 数值分析与仿真验证 | 第54-56页 |
| 4.6 本章小结 | 第56-57页 |
| 第五章 结论与展望 | 第57-59页 |
| 5.1 结论 | 第57-58页 |
| 5.2 工作展望 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-64页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第64-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
| 附录A 3-US 并联机构的旋量与运动学约束方程 | 第66-67页 |
| A.1 旋转关节旋量与互易旋量 | 第66页 |
| A.2 基于旋量理论建立的运动学约束方程 | 第66-67页 |
| 附录B 空间八杆变胞机构的位置约束方程与旋量 | 第67-70页 |
| B.1 空间八杆机构源构态的位置约束方程 | 第67-69页 |
| B.2 空间八杆机构源构态的旋量 | 第69-70页 |
| 附录C Schatz 六杆机构的旋量 | 第70-71页 |