| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4-5页 |
| 1 绪论 | 第9-23页 |
| 1.1 研究的目的和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 四轮驱动汽车若干关键技术及研究现状 | 第10-16页 |
| 1.2.1 牵引力控制系统 | 第10-13页 |
| 1.2.2 轮间扭矩分配控制 | 第13-16页 |
| 1.3 汽车悬架系统及其控制研究 | 第16-20页 |
| 1.3.1 悬架的作用及其分类 | 第16-18页 |
| 1.3.2 半主动悬架国内外研究现状 | 第18-20页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第20-23页 |
| 2 半主动悬架与轮间扭矩分配数学基础 | 第23-35页 |
| 2.1 路面激励信号分析 | 第23-28页 |
| 2.1.1 路面激励及其频域模型 | 第23-25页 |
| 2.1.2 路面不平度时域模型的建立 | 第25-28页 |
| 2.2 悬架系统的性能评价指标 | 第28-29页 |
| 2.3 悬架系统动力学模型 | 第29-31页 |
| 2.3.1 被动悬架动力学模型 | 第29-30页 |
| 2.3.2 半主动悬架动力学模型 | 第30-31页 |
| 2.4 轮间扭矩分配特性研究 | 第31-34页 |
| 2.4.1 电控限滑差速器 | 第31-33页 |
| 2.4.2 目标横摆力矩控制系统扭矩分配特性 | 第33-34页 |
| 2.5 本章小结 | 第34-35页 |
| 3 四轮驱动汽车动力学模型 | 第35-51页 |
| 3.1 驾驶员模型 | 第35-37页 |
| 3.2 轮胎模型 | 第37-41页 |
| 3.2.1 车轮滚动模型 | 第37-38页 |
| 3.2.2 H.B.Pacejka 轮胎模型 | 第38-41页 |
| 3.3 整车动力学模型 | 第41-46页 |
| 3.3.1 模型简化 | 第41-42页 |
| 3.3.2 车辆线性动力学模型 | 第42-44页 |
| 3.3.3 车辆非线性动力学模型 | 第44-46页 |
| 3.4 发动机及传动系统数学模型 | 第46-48页 |
| 3.4.1 发动机模型 | 第47页 |
| 3.4.2 传动系统数学模型 | 第47-48页 |
| 3.5 辅助计算模块 | 第48-49页 |
| 3.6 本章小结 | 第49-51页 |
| 4 目标横摆力矩与半主动悬架的联合控制策略研究 | 第51-67页 |
| 4.1 线性二自由度模型 | 第51-54页 |
| 4.1.1 线性二自由度数学模型 | 第51-52页 |
| 4.1.2 目标横摆角速度与目标质心侧偏角的计算 | 第52-54页 |
| 4.2 车辆动力学仿真验证 | 第54-57页 |
| 4.3 基于滑模变结构的目标横摆力矩控制系统设计 | 第57-60页 |
| 4.3.1 基于目标横摆力矩控制的整车模型 | 第57页 |
| 4.3.2 滑模变结构控制基本原理 | 第57-59页 |
| 4.3.3 目标横摆力矩控制系统设计 | 第59-60页 |
| 4.4 基于目标横摆力矩的驱动力矩分配控制策略 | 第60-63页 |
| 4.4.1 汽车稳定响应判断逻辑 | 第61页 |
| 4.4.2 驱动力矩分配控制策略 | 第61-63页 |
| 4.5 半主动悬架模糊控制系统 | 第63-65页 |
| 4.5.1 模糊控制器结构 | 第63-64页 |
| 4.5.2 模糊控制器设计 | 第64-65页 |
| 4.6 四轮驱动汽车联合控制系统总体结构 | 第65-66页 |
| 4.7 本章小结 | 第66-67页 |
| 5 目标横摆力矩与半主动悬架联合控制性能仿真分析 | 第67-81页 |
| 5.1 联合仿真模型 | 第67-68页 |
| 5.2 整车模型仿真参数 | 第68-70页 |
| 5.3 目标横摆力矩与半主动悬架联合控制性能仿真分析 | 第70-78页 |
| 5.3.1 随机路面激励仿真 | 第70-71页 |
| 5.3.2 均一附着系数下阶跃转向工况性能仿真 | 第71-73页 |
| 5.3.3 分离路面转向工况性能仿真 | 第73-78页 |
| 5.4 本章小结 | 第78-81页 |
| 6 结论与展望 | 第81-83页 |
| 6.1 结论 | 第81-82页 |
| 6.2 展望 | 第82-83页 |
| 致谢 | 第83-85页 |
| 参考文献 | 第85-89页 |
| 附录 | 第89页 |
| A 作者在攻读学位期间发表的论文目录 | 第89页 |
| B 作者在攻读学位期间申请的专利目录 | 第89页 |
| C 作者在攻读硕士学位期间参与的科研项目 | 第89页 |