基于船舶推进器故障容错的推力分配及优化算法研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-17页 |
| 1.1 课题的研究背景与意义 | 第11-13页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第13-14页 |
| 1.2.1 动力定位系统研究现状 | 第13-14页 |
| 1.2.2 推力分配技术研究现状 | 第14页 |
| 1.3 群智能算法概述 | 第14-15页 |
| 1.4 论文的主要内容与安排 | 第15-17页 |
| 第2章 动力定位船舶模型及仿真验证 | 第17-39页 |
| 2.1 船舶数学模型 | 第17-24页 |
| 2.1.1 坐标系 | 第17-20页 |
| 2.1.2 船舶运动学模型 | 第20-21页 |
| 2.1.3 船舶动力学模型 | 第21-23页 |
| 2.1.4 船舶状态空间模型 | 第23-24页 |
| 2.2 海洋环境模型 | 第24-29页 |
| 2.2.1 海风模型 | 第24-27页 |
| 2.2.2 海浪模型 | 第27-28页 |
| 2.2.3 海流模型 | 第28-29页 |
| 2.3 船舶模型仿真验证 | 第29-37页 |
| 2.3.1 船舶PID控制系统 | 第29-31页 |
| 2.3.2 船舶模型开环仿真 | 第31-35页 |
| 2.3.3 船舶模型闭环仿真 | 第35-37页 |
| 2.4 本章小结 | 第37-39页 |
| 第3章 基于推进器故障容错的推力分配优化模型 | 第39-51页 |
| 3.1 推力分配问题的基本描述 | 第39页 |
| 3.2 推力分配目标函数 | 第39-41页 |
| 3.2.1 传统的推力分配目标函数 | 第39-40页 |
| 3.2.2 基于推进器故障容错的推力分配目标函数 | 第40-41页 |
| 3.3 推进器相关特性 | 第41-45页 |
| 3.3.1 螺旋桨水动力特性 | 第41-43页 |
| 3.3.2 推进器间的相互影响 | 第43-45页 |
| 3.4 推进器约束条件 | 第45-47页 |
| 3.5 推力禁区的设置 | 第47-49页 |
| 3.6 推力分配优化模型 | 第49-50页 |
| 3.7 本章小结 | 第50-51页 |
| 第4章 蚁群推力分配优化算法的研究与改进 | 第51-67页 |
| 4.1 基本蚁群算法 | 第51-57页 |
| 4.1.1 蚁群算法的基本原理 | 第51-53页 |
| 4.1.2 蚁群算法的数学模型 | 第53-55页 |
| 4.1.3 基本蚁群算法的步骤和流程图 | 第55-56页 |
| 4.1.4 蚁群算法的优缺点分析 | 第56-57页 |
| 4.2 快速全局蚁群算法 | 第57-61页 |
| 4.2.1 改进的原理和方法 | 第57-59页 |
| 4.2.2 快速全局蚁群算法的步骤和流程图 | 第59-61页 |
| 4.2.3 快速全局蚁群算法的特点 | 第61页 |
| 4.3 模拟退火全局蚁群算法 | 第61-65页 |
| 4.3.1 改进的原理和方法 | 第61-62页 |
| 4.3.2 模拟退火算法的步骤和流程图 | 第62-64页 |
| 4.3.3 模拟退火全局蚁群算法的流程图 | 第64页 |
| 4.3.4 模拟退火全局蚁群算法的特点 | 第64-65页 |
| 4.4 本章小结 | 第65-67页 |
| 第5章 基于推进器故障容错的推力分配仿真实验 | 第67-105页 |
| 5.1 使用基本蚁群算法仿真 | 第67-78页 |
| 5.1.1 1 | 第67-73页 |
| 5.1.2 3 | 第73-78页 |
| 5.2 使用快速全局蚁群算法仿真 | 第78-89页 |
| 5.2.1 1 | 第78-84页 |
| 5.2.2 3 | 第84-89页 |
| 5.3 使用模拟退火全局蚁群算法仿真 | 第89-99页 |
| 5.3.1 1 | 第89-94页 |
| 5.3.2 3 | 第94-99页 |
| 5.4 三种算法仿真结果对比与分析 | 第99-103页 |
| 5.4.1 1 | 第99-101页 |
| 5.4.2 3 | 第101-102页 |
| 5.4.3 对比结果分析 | 第102-103页 |
| 5.5 本章小结 | 第103-105页 |
| 结论 | 第105-107页 |
| 参考文献 | 第107-113页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第113-115页 |
| 致谢 | 第115页 |
