| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 课题背景及选题意义 | 第10页 |
| 1.2 离线编程系统的国内外发展现状 | 第10-13页 |
| 1.3 研究意义 | 第13页 |
| 1.4 离线编程系统的研究方法 | 第13-14页 |
| 1.5 本文主要研究内容 | 第14-16页 |
| 第二章 离线编程关键技术及虚拟环境参数化设计 | 第16-32页 |
| 2.1 离线编程系统实现关键技术 | 第16-18页 |
| 2.1.1 Solid Works二次开发 | 第16页 |
| 2.1.2 Solid Works二次开发工具 | 第16页 |
| 2.1.3 应用VB对Solid Works二次开发的方法 | 第16页 |
| 2.1.4 基于Access的参数化设计方法 | 第16-18页 |
| 2.2 机器人参数化设计及工作环境的虚拟建模 | 第18-31页 |
| 2.2.1 基于Solid Works开发参数化建模方法 | 第18-19页 |
| 2.2.2 参数化模型简化 | 第19页 |
| 2.2.3 参数化设计结构 | 第19-21页 |
| 2.2.4 零部件参数化建模 | 第21-25页 |
| 2.2.5 参数化装配约束设计 | 第25-28页 |
| 2.2.6 虚拟工作环境单元布局 | 第28-31页 |
| 2.3 本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 基于ADAMS的运动学分析与仿真 | 第32-46页 |
| 3.1 机器人位姿的表示方法 | 第32页 |
| 3.2 机器人的连杆坐标系 | 第32-37页 |
| 3.2.1 D-H坐标建立方法 | 第32-33页 |
| 3.2.2 建立混联机器人D-H坐标系 | 第33-36页 |
| 3.2.3 D-H坐标的验证 | 第36-37页 |
| 3.2.4 机器人的正运动分析 | 第37页 |
| 3.3 机器人的逆运动学分析 | 第37-39页 |
| 3.3.1 求解θ_1 | 第38页 |
| 3.3.2 求解θ_2和θ_3 | 第38-39页 |
| 3.3.3 求解θ_4 | 第39页 |
| 3.4 ADAMS运动学仿真 | 第39-44页 |
| 3.4.1 ADAMS应用软件功能介绍 | 第39页 |
| 3.4.2 ADAMS运动学仿真 | 第39-44页 |
| 3.5 本章小结 | 第44-46页 |
| 第四章 离线编程系统的轨迹规划算法 | 第46-56页 |
| 4.1 关节空间插补算法 | 第46-50页 |
| 4.1.1 三次多项式插值 | 第46-47页 |
| 4.1.2 高次多项式插值 | 第47-48页 |
| 4.1.4 基于时间最优的混联机器人的“P-T-P”关节空间轨迹规划 | 第48-50页 |
| 4.2 基于遗传算法的时间最优轨迹优化原理 | 第50-52页 |
| 4.2.1 遗传算法概述 | 第50页 |
| 4.2.2 遗传算法基本原理 | 第50-51页 |
| 4.2.3 基于时间最优的遗传算法轨迹优化步骤 | 第51-52页 |
| 4.3 实验仿真及结果分析 | 第52-55页 |
| 4.4 本章小结 | 第55-56页 |
| 第五章 基于包围球的离线编程系统的碰撞检测算法 | 第56-62页 |
| 5.1 碰撞检测意义 | 第56页 |
| 5.2 碰撞检测分类 | 第56页 |
| 5.3 基于包围球的碰撞检测 | 第56-58页 |
| 5.4 机器人离线编程系统包围球碰撞检测实例 | 第58-61页 |
| 5.5 本章小结 | 第61-62页 |
| 第六章 机器人离线编程系统设计与实现 | 第62-80页 |
| 6.1 离线编程系统整体设计方案 | 第62-64页 |
| 6.1.1 离线编程系统的模块组成 | 第62页 |
| 6.1.2 离线编程系统工作原理 | 第62-63页 |
| 6.1.3 四自由度离线编程系统登录设计 | 第63-64页 |
| 6.2 参数化建模及运动学模块设计 | 第64-69页 |
| 6.2.1 参数化建模 | 第64-68页 |
| 6.2.2 运动学分析及关键路径读取与计算模块 | 第68-69页 |
| 6.3 轨迹规划及优化模块 | 第69-70页 |
| 6.4 基于PMAC控制代码的自动编程模块 | 第70-72页 |
| 6.4.1 自动编程语言 | 第70-71页 |
| 6.4.2 自动编程作业流程 | 第71-72页 |
| 6.5 碰撞检测与状态监测模块 | 第72-74页 |
| 6.6 离线编程系统运动仿真实验 | 第74-79页 |
| 6.7 本章小结 | 第79-80页 |
| 结论与展望 | 第80-82页 |
| 致谢 | 第82-84页 |
| 参考文献 | 第84-88页 |
| 附录 攻读硕士学位期间发表论文情况 | 第88页 |
