| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-15页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第8页 |
| 1.2 智能喷漆系统的相关控制技术介绍 | 第8-10页 |
| 1.2.1 运动控制技术概述 | 第8-10页 |
| 1.3 国内外的研究现状及发展趋势 | 第10-11页 |
| 1.4 嵌入式系统概述 | 第11-15页 |
| 1.4.1 定义分析 | 第12页 |
| 1.4.2 系统构成分析 | 第12-13页 |
| 1.4.3 主要特点及未来趋势分析 | 第13-15页 |
| 第2章 喷漆机器人整体设计方案 | 第15-21页 |
| 2.1 智能喷漆系统功能需求分析 | 第15-16页 |
| 2.2 智能喷漆系统结构组成分析 | 第16-19页 |
| 2.2.1 关键机械结构设计分析 | 第16页 |
| 2.2.2 智能喷漆系统的运动控制器硬件部分总体设计 | 第16-18页 |
| 2.2.3 软体总体设计分析 | 第18-19页 |
| 2.3 智能喷漆系统的整体控制方案分析 | 第19-20页 |
| 2.4 本单元结语 | 第20-21页 |
| 第3章 运动控制器硬件设计 | 第21-30页 |
| 3.1 设计运动控制系统中的复位、电源与时钟模块 | 第21-23页 |
| 3.1.1 电源模块设计 | 第21-22页 |
| 3.1.2 系统时钟模块设计 | 第22页 |
| 3.1.3 复位模块设计 | 第22-23页 |
| 3.2 核心处理单元ARM9 S3C2440A | 第23-24页 |
| 3.2.1 ARM概述 | 第23-24页 |
| 3.2.2 本系统MCU主要性能及特点 | 第24页 |
| 3.3 存储模块设计 | 第24页 |
| 3.4 交互模块设计 | 第24-25页 |
| 3.4.1 显示模块设计 | 第25页 |
| 3.5 运动控制芯片及其接口电路分析和设计 | 第25-29页 |
| 3.5.1 运动管控芯片主要功能 | 第25-27页 |
| 3.5.2 MCU和运动控制芯片的接口设计 | 第27页 |
| 3.5.3 PCL6045BL和外设连接的接口设计 | 第27-29页 |
| 3.6 本单元结语 | 第29-30页 |
| 第4章 系统软件搭建及PCL6045BL驱动程序开发 | 第30-43页 |
| 4.1 Linux OS概述 | 第30-32页 |
| 4.1.1 Linux OS功能及构成 | 第30-32页 |
| 4.1.2 嵌入式Linux OS概述 | 第32页 |
| 4.2 对Linux OS进行移植 | 第32-39页 |
| 4.2.1 设置交叉编译 | 第32-33页 |
| 4.2.2 基于Boot Loader移植及原理概述 | 第33-35页 |
| 4.2.3 移植嵌入式linux OS核心 | 第35-37页 |
| 4.2.4 构建并移植文件系统 | 第37-39页 |
| 4.3 相关运动控制设备驱动方法 | 第39-42页 |
| 4.3.1 编译方法 | 第39-40页 |
| 4.3.2 可能出现问题及解决方案 | 第40-41页 |
| 4.3.3 第二种模块化方法 | 第41-42页 |
| 4.4 本单元结语 | 第42-43页 |
| 第5章 系统应用程序设计 | 第43-47页 |
| 5.1 图形用户界面介绍 | 第43-45页 |
| 5.2 喷漆示教部分主程序 | 第45-46页 |
| 5.3 本章小结 | 第46-47页 |
| 结论 | 第47-48页 |
| 参考文献 | 第48-50页 |
| 作者简介及在学期间所取得的科研成果 | 第50-51页 |
| 致谢 | 第51页 |
