| 摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 符号和缩略词说明 | 第11-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-24页 |
| 1.1 引言 | 第12页 |
| 1.2 逆向工程技术 | 第12-16页 |
| 1.2.1 逆向工程简介 | 第12-13页 |
| 1.2.2 逆向工程的关键技术 | 第13-15页 |
| 1.2.3 逆向工程的应用 | 第15-16页 |
| 1.3 点云配准算法的研究现状 | 第16-21页 |
| 1.4 本文的研究背景、意义和组织结构 | 第21-24页 |
| 1.4.1 本文研究背景与意义 | 第21-22页 |
| 1.4.2 论文组织结构 | 第22-24页 |
| 第二章 点云数据配准的理论基础 | 第24-34页 |
| 2.1 点云空间索引结构及邻域 | 第24-26页 |
| 2.2 法向量 | 第26-27页 |
| 2.3 三维基本几何变换 | 第27-31页 |
| 2.4 ICP算法 | 第31-33页 |
| 2.5 本章小结 | 第33-34页 |
| 第三章 基于快速点特征直方图的点云配准 | 第34-49页 |
| 3.1 引言 | 第34页 |
| 3.2 基于快速点特征直方图的初始配准 | 第34-41页 |
| 3.2.1 特征点的提取 | 第34-35页 |
| 3.2.2 快速点特征直方图的建立 | 第35-40页 |
| 3.2.3 初始对应点集的获取 | 第40页 |
| 3.2.4 基于RANSAC获取精确对应点集 | 第40-41页 |
| 3.2.5 变换点云 | 第41页 |
| 3.3 基于改进ICP算法的精确配准 | 第41-42页 |
| 3.4 本章算法流程 | 第42-44页 |
| 3.5 算法验证 | 第44-48页 |
| 3.6 本章小结 | 第48-49页 |
| 第四章 基于颜色信息的点云配准 | 第49-60页 |
| 4.1 引言 | 第49页 |
| 4.2 点云的初始配准 | 第49-53页 |
| 4.2.1 特征图的构造 | 第49-50页 |
| 4.2.2 基于一维特征图的特征点提取 | 第50页 |
| 4.2.3 初始对应点集的获取 | 第50-51页 |
| 4.2.4 基于高维特征图精简对应点集 | 第51页 |
| 4.2.5 基于Greedy Bound算法确定精确对应点集 | 第51-53页 |
| 4.3 点云的精确配准 | 第53-54页 |
| 4.4 本章算法流程 | 第54-55页 |
| 4.5 算法验证 | 第55-59页 |
| 4.6 本章小结 | 第59-60页 |
| 第五章 基于PCL的点云处理系统研发 | 第60-67页 |
| 5.1 引言 | 第60页 |
| 5.2 点云处理系统的开发工具 | 第60-62页 |
| 5.2.1 VS2010和OpenGL | 第60-61页 |
| 5.2.2 点云库PCL | 第61-62页 |
| 5.3 点云处理系统的框架 | 第62-63页 |
| 5.4 点云处理系统的功能介绍 | 第63-64页 |
| 5.5 点云处理系统处理实例 | 第64-66页 |
| 5.6 本章小结 | 第66-67页 |
| 第六章 总结与展望 | 第67-69页 |
| 6.1 总结 | 第67页 |
| 6.2 展望 | 第67-68页 |
| 6.3 结束语 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-74页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文及取得的相关科研成果 | 第74-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |