| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 本课题研究背景及意义 | 第9-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第13-14页 |
| 1.4 论文章节安排 | 第14-15页 |
| 1.5 本章小结 | 第15-16页 |
| 第二章 移动机器人系统模型建立 | 第16-26页 |
| 2.1 全方位移动机器人运动学模型 | 第16-18页 |
| 2.2 里程计模型 | 第18-20页 |
| 2.3 激光雷达模型 | 第20-23页 |
| 2.3.1 激光雷达简介 | 第20-21页 |
| 2.3.2 激光雷达模型建立 | 第21-23页 |
| 2.4 RGB-D相机模型 | 第23-25页 |
| 2.5 本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 基于激光测距的机器人定位 | 第26-35页 |
| 3.1 卡尔曼滤波算法 | 第26-28页 |
| 3.2 基于激光定位算法实现 | 第28-30页 |
| 3.3 实验结果分析 | 第30-34页 |
| 3.4 本章小结 | 第34-35页 |
| 第四章 基于RGB-D相机的机器人定位 | 第35-46页 |
| 4.1 RGB-D SLAM算法 | 第35-36页 |
| 4.2 基于RGB-D机器人定位算法 | 第36-41页 |
| 4.2.1 图像转换 | 第37页 |
| 4.2.2 特征提取与匹配 | 第37-38页 |
| 4.2.3 图像目标定位 | 第38-39页 |
| 4.2.4 位姿估计 | 第39-40页 |
| 4.2.5 位姿优化 | 第40-41页 |
| 4.3 实验分析 | 第41-45页 |
| 4.4 本章小结 | 第45-46页 |
| 第五章 融合激光测距和RGB-D传感器的自主定位算法 | 第46-59页 |
| 5.1 基于RGB-D相机的视觉里程计 | 第46-47页 |
| 5.2 激光定位算法 | 第47-48页 |
| 5.3 融合激光测距和RGB-D相机机器人定位算法 | 第48-51页 |
| 5.4 实验软硬件平台 | 第51-53页 |
| 5.5 实验结果与分析 | 第53-58页 |
| 5.5.1 定位误差分析 | 第55-57页 |
| 5.5.2 权重影响 | 第57-58页 |
| 5.5.3 实时性分析 | 第58页 |
| 5.6 本章小结 | 第58-59页 |
| 第六章 总结与展望 | 第59-61页 |
| 参考文献 | 第61-65页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第65-66页 |
| 致谢 | 第66页 |