| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 1. 绪论 | 第10-19页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第10-11页 |
| 1.2 无人水面艇的研究现状 | 第11-16页 |
| 1.2.1 无人水面艇的国际研究现状 | 第12-15页 |
| 1.2.2 无人水面艇的国内研究现状 | 第15-16页 |
| 1.3 无人水面艇的发展趋势 | 第16-17页 |
| 1.4 本文主要内容 | 第17-19页 |
| 2. MOOS系统 | 第19-30页 |
| 2.1 MOOS系统的设计背景 | 第19页 |
| 2.2 MOOS系统的基本原理 | 第19-21页 |
| 2.3 MOOS系统的通信机制 | 第21-25页 |
| 2.3.1 消息内容 | 第21-22页 |
| 2.3.2 MOOS系统的通信原理 | 第22-25页 |
| 2.4 应用程序的编写模板 | 第25-28页 |
| 2.4.1 Iterate()函数 | 第26页 |
| 2.4.2 OnNewMail()函数 | 第26页 |
| 2.4.3 OnstartUp()函数 | 第26页 |
| 2.4.4 OnConnectToServer()函数 | 第26-27页 |
| 2.4.5 编写应用程序 | 第27-28页 |
| 2.5 MOOS常用的应用程序 | 第28-30页 |
| 3. PID控制算法 | 第30-35页 |
| 3.1 控制算法研究现状 | 第30-31页 |
| 3.2 PID控制的基本原理 | 第31-33页 |
| 3.3 数字PID控制算法 | 第33-35页 |
| 4. 无人水面艇的整体设计及传感器介绍 | 第35-42页 |
| 4.1 无人艇的整体设计 | 第35-36页 |
| 4.2 无人艇的导航模块 | 第36-39页 |
| 4.2.1 AHRS——姿态和航向参考系统 | 第36-37页 |
| 4.2.2 GPS——全球定位系统 | 第37-39页 |
| 4.3 运动控制模块 | 第39-40页 |
| 4.4 通信模块 | 第40-41页 |
| 4.5 小结 | 第41-42页 |
| 5. 无人艇的软件系统设计与实现 | 第42-58页 |
| 5.1 软件系统总体设计 | 第42-43页 |
| 5.2 串口编程原理 | 第43-46页 |
| 5.3 导航系统设计 | 第46-50页 |
| 5.4 控制系统设计 | 第50-53页 |
| 5.5 其他模块设计 | 第53-54页 |
| 5.6 运行结果 | 第54-56页 |
| 5.7 小结 | 第56-58页 |
| 6. 总结与展望 | 第58-60页 |
| 参考文献 | 第60-63页 |
| 致谢 | 第63-64页 |
| 个人简历 | 第64-65页 |
| 攻读硕士期间发表的学术论文与研究成果 | 第65页 |