基于扰动抑制的无人飞行器控制技术研究
| 摘要 | 第3-5页 |
| ABSTRACT | 第5-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题研究的背景 | 第10-11页 |
| 1.2 无人飞行器的国内外研究现状 | 第11-16页 |
| 1.3 无人飞行器研究的关键技术 | 第16-17页 |
| 1.4 本文的主要工作与内容安排 | 第17-18页 |
| 第二章 无人飞行器的原理与系统建模 | 第18-28页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 无人飞行器的工作原理介绍 | 第18-20页 |
| 2.3 坐标系与飞行姿态表示 | 第20-25页 |
| 2.3.1 坐标系及坐标系的选取 | 第21页 |
| 2.3.2 姿态参数及姿态表示 | 第21-25页 |
| 2.4 系统模型的建立 | 第25-27页 |
| 2.4.1 姿态子系统的模型 | 第25-26页 |
| 2.4.2 位置子系统的模型 | 第26-27页 |
| 2.5 本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 无人飞行器姿态控制方法研究 | 第28-36页 |
| 3.1 引言 | 第28-29页 |
| 3.2 姿态误差模型的建立 | 第29-30页 |
| 3.3 基于非线性干扰观测器的姿态子系统扰动估计 | 第30-32页 |
| 3.4 无人飞行器的姿态控制方法研究 | 第32-35页 |
| 3.4.1 控制器的设计 | 第32-35页 |
| 3.4.2 稳定性分析 | 第35页 |
| 3.5 本章小结 | 第35-36页 |
| 第四章 无人飞行器轨迹跟踪控制方法研究 | 第36-43页 |
| 4.1 引言 | 第36页 |
| 4.2 无人飞行器轨迹跟踪控制方法研究 | 第36-40页 |
| 4.3 基于线性ESO的位置子系统的扰动估计 | 第40-42页 |
| 4.3.1 ESO的设计 | 第40-42页 |
| 4.3.2 稳定性分析 | 第42页 |
| 4.4 本章小结 | 第42-43页 |
| 第五章 仿真与实验 | 第43-60页 |
| 5.1 引言 | 第43页 |
| 5.2 无人飞行器姿态控制实验环境介绍 | 第43-49页 |
| 5.2.1 无人飞行器平台介绍 | 第43-47页 |
| 5.2.2 无人飞行器的姿态解算 | 第47-49页 |
| 5.3 无人飞行器姿态控制方法仿真与实验 | 第49-56页 |
| 5.3.1 NDOB频域分析 | 第49-50页 |
| 5.3.2 仿真与实验验证 | 第50-56页 |
| 5.4 无人飞行器轨迹跟踪控制方法仿真 | 第56-59页 |
| 5.5 本章小结 | 第59-60页 |
| 第六章 总结与展望 | 第60-62页 |
| 6.1 论文工作总结 | 第60页 |
| 6.2 研究展望 | 第60-62页 |
| 参考文献 | 第62-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
| 攻读硕士学位期间已发表或录用的论文 | 第69-71页 |
