| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第9-14页 |
| 1.1 激光加工机械手的应用 | 第9-10页 |
| 1.2 本课题研究的目的与意义 | 第10-11页 |
| 1.3 关于激光加工机械手系统逆运动学求解的国内外研究现状 | 第11-12页 |
| 1.4 主要研究内容和技术方案 | 第12-14页 |
| 2 六自由度串联机械手的运动学逆解 | 第14-29页 |
| 2.1 机械手的数学基础 | 第14-16页 |
| 2.2 连杆变换和运动方程 | 第16-18页 |
| 2.3 本文中用到的机械手的运动学方程 | 第18-21页 |
| 2.4 运动学反解 | 第21-28页 |
| 2.5 本章小结 | 第28-29页 |
| 3 机械手奇异性分析 | 第29-53页 |
| 3.0 机械手奇异条件简介 | 第29页 |
| 3.1 机械手的雅克比矩阵的构造方法 | 第29-36页 |
| 3.2 六自由度机械手奇异位形分析 | 第36-41页 |
| 3.3 通过引入阻尼系数使机械手平滑地通过奇异域 | 第41-44页 |
| 3.4 引入阻尼系数对机械手末端控制精度的影响 | 第44-46页 |
| 3.5 机械手奇异位形的数值仿真 | 第46-52页 |
| 3.6 本章小结 | 第52-53页 |
| 4 机械手位姿坐标校正 | 第53-61页 |
| 4.1 位姿校正系统工作原理 | 第53-54页 |
| 4.2 3点法工件位姿坐标校正 | 第54-58页 |
| 4.3 仿真结果和分析 | 第58-60页 |
| 4.4 本章小结 | 第60-61页 |
| 5 全文总结与展望 | 第61-63页 |
| 5.1 全文总结 | 第61页 |
| 5.2 展望 | 第61-63页 |
| 致谢 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-67页 |
| 附录1攻读硕士学位期间发表论文目录 | 第67页 |