室内移动机器人区域覆盖路径规划方法研究
| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第14-26页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第14-15页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第15-24页 |
| 1.2.1 机器人发展状况 | 第15-17页 |
| 1.2.2 路径规划国内外研究现状 | 第17-21页 |
| 1.2.3 区域覆盖国内外研究现状 | 第21-24页 |
| 1.3 论文研究内容及章节安排 | 第24-26页 |
| 第2章 室内区域覆盖环境特征检测及代价地图创建 | 第26-40页 |
| 2.1 引言 | 第26-27页 |
| 2.2 霍夫变换 | 第27-29页 |
| 2.3 样本分布信息的获取 | 第29-31页 |
| 2.3.1 样本统计模型 | 第29-30页 |
| 2.3.2 获取样本分布信息 | 第30-31页 |
| 2.4 自适应参数调整 | 第31-33页 |
| 2.5 移动机器人特征检测实验及分析 | 第33-36页 |
| 2.5.1 实验配置 | 第33-34页 |
| 2.5.2 实验结果与分析 | 第34-36页 |
| 2.6 代价地图创建 | 第36-38页 |
| 2.6.1 代价地图栅格代价分配 | 第36-37页 |
| 2.6.2 代价地图创建实例 | 第37-38页 |
| 2.7 结论 | 第38-40页 |
| 第3章 基于最小树的移动机器人多区域覆盖路径规划 | 第40-56页 |
| 3.1 引言 | 第40-41页 |
| 3.2 代价地图分割 | 第41-42页 |
| 3.3 移动机器人区域覆盖路径规划算法 | 第42-46页 |
| 3.3.1 基于最小树的子区域规划算法 | 第42-44页 |
| 3.3.2 基于Dijkstra的区域转移算法 | 第44-46页 |
| 3.4 移动机器人行为规划 | 第46-50页 |
| 3.4.1 轮式移动机器人运动学特性 | 第46-48页 |
| 3.4.2 基于速度空间分解的机器人行为规划 | 第48-50页 |
| 3.5 移动机器人区域覆盖实验 | 第50-54页 |
| 3.5.1 实验参数配置 | 第50-51页 |
| 3.5.2 实验环境 | 第51-52页 |
| 3.5.3 实验结果与分析 | 第52-54页 |
| 3.6 总结 | 第54-56页 |
| 第4章 车式移动机器人室内区域覆盖路径规划方法 | 第56-64页 |
| 4.1 引言 | 第56-58页 |
| 4.2 车式机器人运动模型 | 第58-59页 |
| 4.3 车式机器人室内区域覆盖方法思路 | 第59-60页 |
| 4.4 车式移动机器人区域覆盖实验 | 第60-62页 |
| 4.5 总结 | 第62-64页 |
| 第5章 总结与展望 | 第64-66页 |
| 5.1 工作总结 | 第64-65页 |
| 5.2 工作展望 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-72页 |
| 致谢 | 第72-74页 |
| 在读期间发表的论文与取得的其他研究成果 | 第74页 |
