工业机器人运动学参数标定和温度误差补偿研究
| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-17页 |
| 1.1 课题来源 | 第11页 |
| 1.2 研究的背景与意义 | 第11-12页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第12-15页 |
| 1.3.1 运动学参数标定基本原理和过程 | 第12-13页 |
| 1.3.2 温度误差标定基本原理和过程 | 第13页 |
| 1.3.3 运动学建模研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3.4 测量系统研究现状 | 第14页 |
| 1.3.5 机器人几何参数辨识算法研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3.6 温度变化对机器人运动误差研究现状 | 第15页 |
| 1.4 本文研究内容 | 第15-17页 |
| 第2章 工业机器人运动学建模 | 第17-33页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 MD-H模型分析 | 第17-22页 |
| 2.2.1 坐标转换定律 | 第18页 |
| 2.2.2 ZX类与XZ类坐标变换 | 第18-20页 |
| 2.2.3 两类变换特点 | 第20-22页 |
| 2.2.4 D-H参数定义 | 第22页 |
| 2.3 MD-H修正模型分析 | 第22-26页 |
| 2.3.1 MD-H模型修正 | 第23-25页 |
| 2.3.2 MD-H模型新修正方法 | 第25-26页 |
| 2.4 工业机器人建模 | 第26-29页 |
| 2.4.1 基于A_(MZX)型变换的模型 | 第26-28页 |
| 2.4.2 基于A_(MXZ)'型变换的模型 | 第28-29页 |
| 2.5 理论模型计算 | 第29-31页 |
| 2.6 本章小结 | 第31-33页 |
| 第3章 工业机器人运动学参数标定方法 | 第33-47页 |
| 3.1 引言 | 第33页 |
| 3.2 工业机器人微分运动模型分析 | 第33-35页 |
| 3.2.1 微分平移与微分旋转 | 第33-35页 |
| 3.2.2 坐标系间微分变换 | 第35页 |
| 3.3 工业机器人运动学参数识别模型分析 | 第35-40页 |
| 3.3.1 相邻连杆参数误差模型分析 | 第35-38页 |
| 3.3.2 工业机器人误差模型分析 | 第38-40页 |
| 3.4 工业机器人空间距离模型分析 | 第40-44页 |
| 3.4.1 坐标计算模型分析 | 第40-42页 |
| 3.4.2 空间距离模型分析 | 第42-43页 |
| 3.4.3 坐标系转换分析 | 第43-44页 |
| 3.5 运动学参数标定 | 第44页 |
| 3.6 本章小结 | 第44-47页 |
| 第4章 工业机器人温度补偿研究 | 第47-59页 |
| 4.1 引言 | 第47页 |
| 4.2 工业机器人热源分析 | 第47-48页 |
| 4.2.1 外部热源分析 | 第47页 |
| 4.2.2 内部热源分析 | 第47-48页 |
| 4.3 误差补偿实验 | 第48-54页 |
| 4.3.1 单轴旋转运动实验 | 第48-50页 |
| 4.3.2 温度传感器位置选择 | 第50-52页 |
| 4.3.3 温度补偿研究 | 第52-54页 |
| 4.4 误差数据处理 | 第54-58页 |
| 4.4.1 温度误差数据处理 | 第55页 |
| 4.4.2 温度补偿对比 | 第55-58页 |
| 4.5 本章小结 | 第58-59页 |
| 第5章 工业机器人运动学参数标定实验 | 第59-69页 |
| 5.1 引言 | 第59页 |
| 5.2 激光跟踪仪测量系统 | 第59-61页 |
| 5.2.1 激光跟踪仪简介 | 第59-60页 |
| 5.2.2 激光跟踪仪工作模式 | 第60-61页 |
| 5.3 运动学参数标定分析 | 第61-65页 |
| 5.3.1 实验数据来源 | 第61-62页 |
| 5.3.2 辨识参数确定 | 第62-64页 |
| 5.3.3 数据最优化选择模型 | 第64页 |
| 5.3.4 标定实验方法 | 第64-65页 |
| 5.4 标定实验结果分析 | 第65-67页 |
| 5.5 本章小结 | 第67-69页 |
| 结论 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 攻读硕士学位期间所取得的学术成果 | 第75-77页 |
| 致谢 | 第77页 |
