基于动态A*路径规划算法的移动机器人室内定位方法研究
| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 研究背景 | 第10页 |
| 1.2 国内外移动机器人研究历史及现状 | 第10-13页 |
| 1.2.1 国外移动机器人研究状况 | 第10-12页 |
| 1.2.2 国内移动机器人研究状况 | 第12-13页 |
| 1.3 移动机器人定位研究意义 | 第13-14页 |
| 1.4 本文主要研究内容和工作 | 第14-15页 |
| 1.5 本文组织结构 | 第15-18页 |
| 第2章 移动机器人的主流室内定位方法 | 第18-24页 |
| 2.1 航迹推算定位 | 第18-19页 |
| 2.2 地图匹配定位 | 第19-22页 |
| 2.2.1 栅格地图法 | 第20-21页 |
| 2.2.2 几何地图法 | 第21页 |
| 2.2.3 拓扑地图法 | 第21-22页 |
| 2.3 基于信标的定位 | 第22-23页 |
| 2.4 本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 AS-RF移动机器人及激光传感器 | 第24-32页 |
| 3.1 AS-RF平台介绍 | 第24-26页 |
| 3.1.1 AS-RF性能参数 | 第25页 |
| 3.1.2 AS-RF系统结构 | 第25-26页 |
| 3.2 激光传感器 | 第26-31页 |
| 3.2.1 激光传感器硬件信息 | 第26-28页 |
| 3.2.2 SCIP2.0 协议 | 第28-30页 |
| 3.2.3 激光传感器数据解析 | 第30-31页 |
| 3.3 本章小结 | 第31-32页 |
| 第4章 基于“数组地图”的机器人室内定位 | 第32-38页 |
| 4.1 数组地图 | 第32-33页 |
| 4.2 A*算法 | 第33-34页 |
| 4.3 移动机器人的设定 | 第34-35页 |
| 4.4 实验结果及分析 | 第35-36页 |
| 4.4.1 实验步骤 | 第35页 |
| 4.4.2 结果及分析 | 第35-36页 |
| 4.5 本章小结 | 第36-38页 |
| 第5章 未知环境下创建数组地图算法 | 第38-50页 |
| 5.1 动态A*路径规划算法 | 第38-41页 |
| 5.2 环境探测模型 | 第41-43页 |
| 5.3 实验及结果分析 | 第43-47页 |
| 5.3.1 动态A*路径规划算法验证实验 | 第43-46页 |
| 5.3.2 仿真环境下对比实验 | 第46-47页 |
| 5.4 本章小结 | 第47-50页 |
| 结论 | 第50-52页 |
| 参考文献 | 第52-56页 |
| 附录 | 第56-58页 |
| 在学期间公开发表论文及科研成果 | 第58-60页 |
| 致谢 | 第60页 |
