| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-14页 |
| 1.3 本文研究内容 | 第14-16页 |
| 第2章 无人直升机模型建立 | 第16-36页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 坐标系及其转换 | 第16-26页 |
| 2.2.1 地球坐标系 | 第17页 |
| 2.2.2 地面坐标系 | 第17-18页 |
| 2.2.3 机体坐标系 | 第18-19页 |
| 2.2.4 速度坐标轴系 | 第19-21页 |
| 2.2.5 机体坐标系与地面坐标系之间的关系 | 第21-24页 |
| 2.2.6 地理坐标系与地面坐标系之间的转换 | 第24-25页 |
| 2.2.7 三维空间坐标系之间的转换 | 第25-26页 |
| 2.3 作用在直升机上的气动力以及气动力矩 | 第26-28页 |
| 2.3.1 旋翼的气动力 | 第26-27页 |
| 2.3.2 尾桨的气动力 | 第27页 |
| 2.3.3 平尾的气动力与气动力矩 | 第27页 |
| 2.3.4 机身的气动力 | 第27-28页 |
| 2.4 直升机的运动方程 | 第28-34页 |
| 2.4.1 直升机的动力学方程 | 第29-31页 |
| 2.4.2 直升机的小扰动线性化方程 | 第31-34页 |
| 2.5 本章小结 | 第34-36页 |
| 第3章 自抗扰技术原理 | 第36-50页 |
| 3.1 引言 | 第36页 |
| 3.2 自抗扰控制技术发展历程 | 第36-38页 |
| 3.3 自抗扰控制器 | 第38-47页 |
| 3.3.1 跟踪微分器 | 第38-41页 |
| 3.3.2 扩张观测器 | 第41-46页 |
| 3.3.3 非线性误差反馈率 | 第46-47页 |
| 3.4 耦合系统的自抗扰控制 | 第47-48页 |
| 3.5 本章小结 | 第48-50页 |
| 第4章 基于ADRC的无人直升机飞行控制器设计 | 第50-72页 |
| 4.1 引言 | 第50-51页 |
| 4.2 安排过渡过程 | 第51-55页 |
| 4.3 基于ADRC的无人直升机飞行控制器设计及仿真 | 第55-65页 |
| 4.3.1 基于ADRC的无人直升机姿态控制器设计 | 第55-62页 |
| 4.3.2 ADRC控制器的参数整定 | 第62-64页 |
| 4.3.3 基于ADRC的无人直升机姿态控制仿真 | 第64-65页 |
| 4.4 无人直升机位置控制 | 第65-70页 |
| 4.5 本章小结 | 第70-72页 |
| 第5章 无人直升机飞行三维动画 | 第72-84页 |
| 5.1 引言 | 第72页 |
| 5.2 无人直升机三维动画 | 第72-76页 |
| 5.2.1 虚拟场景 | 第72-74页 |
| 5.2.2 无人直升机三维模型 | 第74-76页 |
| 5.3 无人直升机自主起飞控制 | 第76-83页 |
| 5.3.1 无人直升机自主飞行制导控制系统 | 第76-77页 |
| 5.3.2 无人直升机自主起飞轨迹设计 | 第77-78页 |
| 5.3.3 无人直升机起飞自主飞行仿真 | 第78页 |
| 5.3.4 自主飞行轨迹跟踪仿真 | 第78-83页 |
| 5.4 本章总结 | 第83-84页 |
| 总结与展望 | 第84-86页 |
| 参考文献 | 第86-92页 |
| 攻读硕士期间发表的论文和取得的科研成果 | 第92-94页 |
| 致谢 | 第94页 |