| 致谢 | 第4-5页 |
| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第12-18页 |
| 1.1 四旋奚诔题研究背景 | 第12-13页 |
| 1.2 四旋翼目标搜索研究的国内外现状 | 第13-15页 |
| 1.3 研究内容 | 第15-17页 |
| 1.3.1 单机四旋翼飞行器的搭建和实验 | 第15页 |
| 1.3.2 基于k-means的单架四旋翼多目标搜索和跟踪系统的研究 | 第15-16页 |
| 1.3.3 多架四旋翼飞行器组网通信搭建和三角编队的实现 | 第16页 |
| 1.3.4 基于缩放型三角编队的联合搜索算法 | 第16页 |
| 1.3.5 基于信息融合和协同控制的多机分区域搜索算法 | 第16-17页 |
| 1.4 本章小结 | 第17-18页 |
| 第2章 单机四旋翼飞行器的搭建和实验 | 第18-32页 |
| 2.1 飞行器系统方案的选择 | 第18-20页 |
| 2.2 上位机控制板方案的选择 | 第20-21页 |
| 2.3 DJI Matrix 100 -Odroid xu3/Intel NUC整体方案的实现 | 第21-31页 |
| 2.3.1 通过串口连线 | 第21页 |
| 2.3.2 硬件模块组成 | 第21-22页 |
| 2.3.3 软件分层 | 第22-24页 |
| 2.3.4 ROS详解 | 第24-27页 |
| 2.3.5 简单任务的仿真 | 第27-30页 |
| 2.3.6 简单任务的室外实验 | 第30-31页 |
| 2.4 本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 基于k-means的单架四旋翼多目标搜索和跟踪系统的研究 | 第32-41页 |
| 3.1 单架四旋翼跟踪多个动态目标的理论性分析 | 第32-36页 |
| 3.1.1 目标搜索和跟踪的多目标图像 | 第32-33页 |
| 3.1.2 k-means算法一计算各个目标的中心 | 第33页 |
| 3.1.3 多目标的重心坐标计算 | 第33-34页 |
| 3.1.4 目标重心坐标转化为四旋翼飞行位置 | 第34-35页 |
| 3.1.5 四旋翼控制 | 第35-36页 |
| 3.2 软件系统的实现 | 第36-37页 |
| 3.3 实验结果分析 | 第37-40页 |
| 3.3.1 通过外置摄像头获取目标图像测试 | 第37-38页 |
| 3.3.2 目标图像聚类测试 | 第38页 |
| 3.3.3 实际搜索目标和跟踪控制测试 | 第38-40页 |
| 3.4 本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 多机四旋翼飞行器组网通信搭建和三角编队的实现 | 第41-57页 |
| 4.1 组网通信网络方案确定 | 第41-42页 |
| 4.2 基于Strix Access/One设备组建的无线Mesh网络组网概述 | 第42-44页 |
| 4.3 多机通信socket测试 | 第44-49页 |
| 4.3.1 多机通信socket代码实现 | 第44-46页 |
| 4.3.2 两机测试 | 第46-47页 |
| 4.3.3 三机测试 | 第47-49页 |
| 4.4 三角编队的实现 | 第49-56页 |
| 4.4.1 编队模型 | 第49-51页 |
| 4.4.2 软件系统的实现 | 第51-55页 |
| 4.4.3 室外实验结果分析 | 第55-56页 |
| 4.5 本章小结 | 第56-57页 |
| 第5章 多架四旋翼协同目标搜索 | 第57-82页 |
| 5.1 基于缩放型三角编队的联合搜索算法 | 第57-68页 |
| 5.1.1 算法介绍 | 第57-60页 |
| 5.1.2 概率密度地图的生成 | 第60-61页 |
| 5.1.3 多四旋翼信息融合 | 第61-62页 |
| 5.1.4 仿真结果分析 | 第62-68页 |
| 5.2 基于信息融合和协同控制的多机分区域搜索算法 | 第68-80页 |
| 5.2.1 算法介绍 | 第68-70页 |
| 5.2.2 动态路径规划 | 第70-72页 |
| 5.2.3 仿真结果分析 | 第72-80页 |
| 5.3 本章小结 | 第80-82页 |
| 第6章 总结与展望 | 第82-84页 |
| 6.1 课题总结 | 第82-83页 |
| 6.2 研究展望 | 第83-84页 |
| 参考文献 | 第84-86页 |
| 作者简历 | 第86页 |
