电液负载模拟器非线性建模及补偿方法研究
| 致谢 | 第5-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 1. 绪论 | 第12-28页 |
| 1.1 学位论文选题根据 | 第12页 |
| 1.2 课题背景意义 | 第12-15页 |
| 1.3 电液负载模拟器研究现状 | 第15-26页 |
| 1.3.1 电液负载模拟器发展历程简介 | 第15-19页 |
| 1.3.2 电液负载模拟器非线性的研究现状 | 第19-21页 |
| 1.3.3 机械系统中摩擦非线性的研究现状 | 第21-22页 |
| 1.3.4 机械系统中间隙非线性的研究现状 | 第22-25页 |
| 1.3.5 研究现状总结 | 第25-26页 |
| 1.4 研究内容 | 第26-27页 |
| 1.5 本章小结 | 第27-28页 |
| 2. 电液负载模拟器系统建模 | 第28-42页 |
| 2.1 引言 | 第28页 |
| 2.2 电液负载模拟器工作原理简介 | 第28-29页 |
| 2.3 电液负载模拟器非线性影响因素分析 | 第29-32页 |
| 2.3.1 架构加入轴承引进摩擦的影响 | 第30页 |
| 2.3.2 结构增加了球铰副引起间隙的影响 | 第30-32页 |
| 2.4 电液负载模拟器数学模型建立 | 第32-40页 |
| 2.4.1 电液负载模拟器线性数学模型建立 | 第32-37页 |
| 2.4.2 摩擦模型建立 | 第37页 |
| 2.4.3 间隙模型建立 | 第37-39页 |
| 2.4.4 电液负载模拟器非线性数学模型建立 | 第39-40页 |
| 2.5 本章小结 | 第40-42页 |
| 3. 电液负载模拟器非线性参数辨识 | 第42-50页 |
| 3.1 引言 | 第42页 |
| 3.2 参数辨识的基本原理和策略 | 第42-44页 |
| 3.2.1 参数辨识的基本原理 | 第42-43页 |
| 3.2.2 参数辨识的粒子群算法策略 | 第43-44页 |
| 3.3 摩擦模型参数辨识 | 第44-47页 |
| 3.3.1 摩擦模型参数辨识的前期工作 | 第44-45页 |
| 3.3.2 摩擦模型参数辨识的具体步骤 | 第45-47页 |
| 3.4 间隙模型参数辨识 | 第47-49页 |
| 3.4.1 间隙模型参数辨识的前期工作 | 第47-48页 |
| 3.4.2 间隙模型参数辨识的具体步骤 | 第48-49页 |
| 3.5 本章小结 | 第49-50页 |
| 4. 电液负载模拟器补偿控制算法设计 | 第50-68页 |
| 4.1 引言 | 第50页 |
| 4.2 摩擦补偿算法设计 | 第50-55页 |
| 4.2.1 基于模型的前馈摩擦补偿分析 | 第51-52页 |
| 4.2.2 基于干扰观测器的摩擦补偿分析 | 第52-55页 |
| 4.3 摩擦补偿算法的仿真研究 | 第55-57页 |
| 4.4 间隙补偿算法设计 | 第57-64页 |
| 4.4.1 固定逆模型补偿控制算法设计 | 第57-59页 |
| 4.4.2 自适应逆模型补偿控制算法设计 | 第59页 |
| 4.4.3 梯度自适应律设计 | 第59-62页 |
| 4.4.4 在线参数估计的收敛性证明 | 第62-64页 |
| 4.5 间隙补偿算法的仿真研究 | 第64-67页 |
| 4.5.1 系统频率响应分析 | 第65-66页 |
| 4.5.2 系统阶跃响应分析 | 第66-67页 |
| 4.6 本章小结 | 第67-68页 |
| 5. 补偿控制算法的实验研究 | 第68-76页 |
| 5.1 引言 | 第68页 |
| 5.2 电液负载模拟器试验台 | 第68-69页 |
| 5.3 摩擦补偿算法的实验研究 | 第69-70页 |
| 5.4 间隙补偿算法的实验研究 | 第70-74页 |
| 5.4.1 系统频率响应试验 | 第70-72页 |
| 5.4.2 系统阶跃响应试验 | 第72-74页 |
| 5.5 实验结论 | 第74页 |
| 5.6 本章小结 | 第74-76页 |
| 6. 总结与展望 | 第76-78页 |
| 6.1 总结 | 第76页 |
| 6.2 展望 | 第76-78页 |
| 参考文献 | 第78-82页 |
| 作者简历及攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第82-86页 |
| 学位论文数据集 | 第86页 |
