| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 研究背景及其意义 | 第11-13页 |
| 1.2 喷涂机器人研究综述 | 第13-19页 |
| 1.2.1 喷涂机器人机械结构的研究 | 第15-16页 |
| 1.2.2 喷涂机器人轨迹规划的研究 | 第16-17页 |
| 1.2.3 喷涂机器人控制系统的研究 | 第17-19页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第19-21页 |
| 第二章 喷涂模型的建立与喷涂工艺分析 | 第21-35页 |
| 2.1 旋杯式静电喷涂的工作原理 | 第21-23页 |
| 2.2 建模分析 | 第23-24页 |
| 2.3 静电旋杯喷涂沉积厚度模型 | 第24-31页 |
| 2.3.1 定点涂层沉积模型 | 第24-27页 |
| 2.3.2 单条路径涂层沉积模型 | 第27-28页 |
| 2.3.3 相邻两条路径沉积模型 | 第28-30页 |
| 2.3.4 自由曲面上涂料沉积厚度模型 | 第30-31页 |
| 2.4 喷涂工艺仿真分析 | 第31-34页 |
| 2.5 本章小结 | 第34-35页 |
| 第三章 混联机翼喷涂机器人轨迹规划 | 第35-55页 |
| 3.1 机器人编程技术简介 | 第35-37页 |
| 3.1.1 人工示教编程 | 第35-36页 |
| 3.1.2 离线编程 | 第36-37页 |
| 3.2 基于CAD/CAM技术的喷涂轨迹规划 | 第37-44页 |
| 3.2.1 机翼与毛坯模型的创建 | 第38-40页 |
| 3.2.2 基于CATIA数控加工模块喷涂轨迹生成 | 第40-42页 |
| 3.2.3 仿真分析与轨迹修改 | 第42-44页 |
| 3.2.4 输出位置姿态信息 | 第44页 |
| 3.3 基于工件STL模型的喷涂轨迹规划 | 第44-53页 |
| 3.3.1 STL文件简介 | 第45-46页 |
| 3.3.2 关键算法研究 | 第46-51页 |
| 3.3.3 轨迹规划软件开发 | 第51-53页 |
| 3.4 两种轨迹规划方式的综合对比 | 第53-54页 |
| 3.5 本章小结 | 第54-55页 |
| 第四章 后置处理系统设计 | 第55-69页 |
| 4.1 后置处理的原理与任务 | 第55页 |
| 4.2 混联机翼喷涂机器人运动学分析 | 第55-64页 |
| 4.2.1 D-H法简介 | 第56-58页 |
| 4.2.2 喷涂机器人运动学正解分析 | 第58-62页 |
| 4.2.3 喷涂机器人运动学逆解分析 | 第62-64页 |
| 4.3 后置处理系统设计 | 第64-68页 |
| 4.3.1 后置处理系统总体结构框架 | 第65-66页 |
| 4.3.2 后置处理仿真分析 | 第66-68页 |
| 4.4 本章小结 | 第68-69页 |
| 第五章 控制系统开发与实验研究 | 第69-91页 |
| 5.1 系统概述 | 第69页 |
| 5.2 控制系统硬件方案设计 | 第69-78页 |
| 5.2.1 运动控制系统方案 | 第69-76页 |
| 5.2.1.1 运动控制器 | 第69-73页 |
| 5.2.1.2 伺服驱动器 | 第73-74页 |
| 5.2.1.3 伺服电机与编码器 | 第74-76页 |
| 5.2.2 输调漆系统方案 | 第76-77页 |
| 5.2.3 安全保障系统方案 | 第77-78页 |
| 5.2.3.1 防爆系统 | 第77-78页 |
| 5.2.3.2 防撞系统 | 第78页 |
| 5.3 基于UMAC系统软件设计 | 第78-83页 |
| 5.3.1 运动控制软件 | 第78-80页 |
| 5.3.2 系统监控软件 | 第80-83页 |
| 5.4 系统伺服参数整定与联动调试 | 第83-90页 |
| 5.4.1 UMAC控制原理分析 | 第83-85页 |
| 5.4.2 系统伺服参数整定 | 第85-88页 |
| 5.4.3 电机联动测试 | 第88-90页 |
| 5.5 本章小结 | 第90-91页 |
| 第六章 总结与展望 | 第91-93页 |
| 6.1 总结 | 第91-92页 |
| 6.2 后续工作展望 | 第92-93页 |
| 致谢 | 第93-94页 |
| 参考文献 | 第94-99页 |