| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第9-13页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外发展现状 | 第10页 |
| 1.3 本文主要工作及结构安排 | 第10-13页 |
| 第2章 控制器基本知识 | 第13-23页 |
| 2.1 超声电机驱动固定鸭舵对火箭弹弹道进行修正的工作原理 | 第13-14页 |
| 2.2 超声电机驱动固定鸭舵式火箭弹修正组件的结构特点 | 第14-15页 |
| 2.2.1 结构组成 | 第14页 |
| 2.2.2 舵片受力分析 | 第14-15页 |
| 2.3 姿态检测知识 | 第15-16页 |
| 2.3.1 姿态角基本知识 | 第15-16页 |
| 2.3.2 常用的角度检测方式 | 第16页 |
| 2.4 火箭弹姿态检测策略 | 第16页 |
| 2.5 姿态检测模块芯片选取与介绍 | 第16-18页 |
| 2.6 超声波电动机的工作运行原理 | 第18页 |
| 2.7 超声波电动机的选型 | 第18-19页 |
| 2.8 超声电机的控制策略 | 第19-20页 |
| 2.9 超声电机的调速方式 | 第20-21页 |
| 2.10 本章小结 | 第21-23页 |
| 第3章 系统架构设计 | 第23-31页 |
| 3.1 主控制芯片CY8C5LP的功能与特点 | 第23-25页 |
| 3.2 超声电机驱动与姿态测量控制器系统架构设计 | 第25-26页 |
| 3.3 超声电机的驱动方案拓扑结构设计 | 第26-29页 |
| 3.3.1 超声电机在电路中的等效电路模型 | 第26页 |
| 3.3.2 驱动电路的拓扑结构的选择 | 第26-28页 |
| 3.3.3 逆变电路的框架设计 | 第28-29页 |
| 3.4 本章小结 | 第29-31页 |
| 第4章 控制器硬件设计与实现 | 第31-45页 |
| 4.1 控制器主控制模块设计 | 第31-33页 |
| 4.1.1 控制器主控制模块最小系统设计 | 第31-32页 |
| 4.1.2 控制模块的下载调试端口设计 | 第32-33页 |
| 4.2 MEMS传感器模块设计 | 第33页 |
| 4.3 超声电机驱动模块电路设计 | 第33-36页 |
| 4.3.1 驱动电路的框架设计 | 第34页 |
| 4.3.2 驱动芯片的选取 | 第34-35页 |
| 4.3.3 开关管的选取 | 第35-36页 |
| 4.3.4 超声电机驱动模块原理图设计 | 第36页 |
| 4.4 变压器的设计 | 第36-39页 |
| 4.4.1 变压器匝数比和占空比的设定 | 第36-37页 |
| 4.4.2 变压器磁芯的选取 | 第37-38页 |
| 4.4.3 变压器绕组的设计 | 第38页 |
| 4.4.4 变压器绕线线径的选择 | 第38-39页 |
| 4.4.5 变压器的绕法 | 第39页 |
| 4.4.6 输出匹配电路的设计 | 第39页 |
| 4.5 卫星定位接收机模块和记录仪通讯接口设计 | 第39-40页 |
| 4.6 供电电源模块和隔离电路设计 | 第40-42页 |
| 4.6.1 供电电路拓扑结构设计 | 第40页 |
| 4.6.2 电源隔离电路设计 | 第40-41页 |
| 4.6.3 PWM隔离电路设计 | 第41-42页 |
| 4.7 控制器的PCB设计与实现 | 第42-43页 |
| 4.8 本章小结 | 第43-45页 |
| 第5章 基于PSOC的底层软件设计与实现 | 第45-59页 |
| 5.1 软件开发平台介绍 | 第45页 |
| 5.2 PSOC Creater开发设计流程 | 第45-46页 |
| 5.3 系统程序的总体设计 | 第46-47页 |
| 5.3.1 系统程序结构设计 | 第46-47页 |
| 5.3.2 程序流程图的设计 | 第47页 |
| 5.4 GNSS数据解析程序设计 | 第47-50页 |
| 5.4.1 配置UART串口模块 | 第47-48页 |
| 5.4.2 定位信息数据格式介绍 | 第48-49页 |
| 5.4.3 定位信息数据解析程序设计 | 第49-50页 |
| 5.5 MEMS姿态解算软件设计 | 第50-51页 |
| 5.5.1 IIC通信模块的配置 | 第50页 |
| 5.5.2 MPU6050的解算程序设计 | 第50-51页 |
| 5.6 PWM控制程序的设计 | 第51-57页 |
| 5.6.1 PWM的程序设计的要求 | 第51-52页 |
| 5.6.2 PSOC的PWM组件的介绍 | 第52页 |
| 5.6.3 PWM组件的基础配置 | 第52-53页 |
| 5.6.4 PWM周期与死区时间的配置 | 第53-54页 |
| 5.6.5 PWM正、反转的相位设计 | 第54-55页 |
| 5.6.6 PWM正反转启停程序设计 | 第55-57页 |
| 5.7 本章小结 | 第57-59页 |
| 第6章 样机的调试与试验结果分析 | 第59-67页 |
| 6.1 控制器样机的调试 | 第59-61页 |
| 6.1.1 供电模块电路的调试 | 第59页 |
| 6.1.2 PSOC主控电路最小系统的调试 | 第59页 |
| 6.1.3 主控制板PWM信号的调试 | 第59-60页 |
| 6.1.4 驱动电路的调试 | 第60页 |
| 6.1.5 匹配电感的适配 | 第60-61页 |
| 6.2 超声电机调速试验 | 第61-64页 |
| 6.2.1 改变相位的调速试验 | 第61页 |
| 6.2.2 改变驱动频率的调速试验 | 第61-62页 |
| 6.2.3 改变占空比的调速试验 | 第62-63页 |
| 6.2.4 断续驱动控制的调速试验 | 第63页 |
| 6.2.5 超声电机工作频率与温升的关系 | 第63-64页 |
| 6.3 MEMS模块姿态测量模拟试验 | 第64-65页 |
| 6.4 姿态修正模拟试验 | 第65-66页 |
| 6.5 本章小结 | 第66-67页 |
| 第7章 结论 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-72页 |
| 致谢 | 第72页 |