双靶面三自由度伺服跟踪系统研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 伺服系统研究现状及其发展趋势 | 第11-14页 |
| 1.2.1 伺服系统研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 伺服系统发展趋势 | 第13-14页 |
| 1.3 交流伺服跟踪系统控制方法 | 第14-17页 |
| 1.4 本文主要内容安排 | 第17-19页 |
| 第2章 系统平台设计及建模分析 | 第19-30页 |
| 2.1 双靶面系统平台设计 | 第19-20页 |
| 2.2 系统关键部件选型 | 第20-26页 |
| 2.3 双靶面伺服跟踪系统建模 | 第26-29页 |
| 2.3.1 滚珠丝杠传动机构模型 | 第26-27页 |
| 2.3.2 伺服系统整体模型 | 第27-29页 |
| 2.4 本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 控制系统硬件及软件设计 | 第30-46页 |
| 3.1 控制系统硬件设计 | 第30-38页 |
| 3.1.1 DSP28335最小系统 | 第30-33页 |
| 3.1.2 D/A输出模块 | 第33-34页 |
| 3.1.3 CAN总线模块 | 第34-36页 |
| 3.1.4 位置信号采集模块 | 第36-37页 |
| 3.1.5 PCB设计制作 | 第37-38页 |
| 3.2 控制系统软件设计 | 第38-45页 |
| 3.2.1 集成开发环境CCS简介 | 第38页 |
| 3.2.2 控制程序总体结构 | 第38-39页 |
| 3.2.3 主程序设计 | 第39-40页 |
| 3.2.4 CAN中断服务子程序 | 第40-42页 |
| 3.2.5 定时中断服务子程序 | 第42-43页 |
| 3.2.6 上位机监控软件设计 | 第43-45页 |
| 3.3 本章小结 | 第45-46页 |
| 第4章 自抗扰控制算法研究 | 第46-63页 |
| 4.1 传统PID控制 | 第46-47页 |
| 4.2 自抗扰控制（ADRC） | 第47-54页 |
| 4.2.1 安排过渡过程 | 第47-48页 |
| 4.2.2 跟踪微分器（TD） | 第48-50页 |
| 4.2.3 扩张状态观测器（ESO） | 第50-52页 |
| 4.2.4 非线性状态误差反馈 | 第52-53页 |
| 4.2.5 自抗扰控制器设计 | 第53-54页 |
| 4.3 线性自抗扰控制 | 第54-57页 |
| 4.3.1 线性自抗扰系统描述 | 第54-56页 |
| 4.3.2 线性自抗扰系统的稳定性 | 第56-57页 |
| 4.4 线性自抗扰控制器设计及仿真 | 第57-62页 |
| 4.4.1 参数选择 | 第57-58页 |
| 4.4.2 控制器设计 | 第58-59页 |
| 4.4.3 仿真结果 | 第59-62页 |
| 4.5 本章小结 | 第62-63页 |
| 第5章 系统实验及结果分析 | 第63-73页 |
| 5.1 实验平台介绍 | 第63-64页 |
| 5.2 阶跃信号跟踪实验 | 第64-66页 |
| 5.3 正弦信号跟踪实验 | 第66-72页 |
| 5.4 本章小结 | 第72-73页 |
| 总结与展望 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-80页 |
| 致谢 | 第80页 |
