| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 注释表 | 第10-11页 |
| 缩略词 | 第11-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-21页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第12-13页 |
| 1.2 时滞系统稳定性分析及其控制方法研究现状 | 第13-15页 |
| 1.3 故障诊断及容错控制简述及其研究现状 | 第15-20页 |
| 1.3.1 故障分类及故障诊断简述 | 第16-17页 |
| 1.3.2 容错控制方法简述 | 第17-19页 |
| 1.3.3 时滞系统故障诊断及容错控制研究现状 | 第19-20页 |
| 1.4 论文的研究内容与章节安排 | 第20-21页 |
| 第二章 四旋翼直升机建模与半物理仿真平台简介 | 第21-32页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 四旋翼飞行器结构组成及其飞行原理 | 第21-22页 |
| 2.3 四旋翼飞行器数学建模 | 第22-26页 |
| 2.3.1 执行器动态建模 | 第22-23页 |
| 2.3.2 各通道建模 | 第23-25页 |
| 2.3.3 故障建模 | 第25-26页 |
| 2.4 四旋翼飞行器运动捕捉系统仿真平台介绍 | 第26-31页 |
| 2.4.1 运动捕捉系统仿真平台介绍 | 第26-30页 |
| 2.4.2 基于MATLAB GUI的四旋翼飞行器人机交互仿真软件设计 | 第30-31页 |
| 2.5 本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 基于积分滑模的不确定时变时滞系统的被动容错控制 | 第32-42页 |
| 3.1 引言 | 第32页 |
| 3.2 相关引理及基本知识介绍 | 第32-33页 |
| 3.2.1 系统描述和相关引理介绍 | 第32-33页 |
| 3.2.2 滑模控制设计方法介绍 | 第33页 |
| 3.3 滑模容错控制器设计 | 第33-38页 |
| 3.3.1 积分滑模面的设计及滑动模态稳定性分析 | 第33-36页 |
| 3.3.2 滑模容错控制律设计 | 第36-38页 |
| 3.4 实验仿真结果 | 第38-41页 |
| 3.5 本章小结 | 第41-42页 |
| 第四章 基于滑模观测器的时滞系统的主动容错控制 | 第42-58页 |
| 4.1 引言 | 第42页 |
| 4.2 系统描述和相关引理介绍 | 第42-43页 |
| 4.3 执行器故障诊断算法设计 | 第43-48页 |
| 4.3.1 滑模观测器设计 | 第43-47页 |
| 4.3.2 故障估计 | 第47-48页 |
| 4.4 滑模容错控制算法设计 | 第48-52页 |
| 4.4.1 滑模面设计及其标准滑动模态分析 | 第48-50页 |
| 4.4.2 容错控制律设计 | 第50-52页 |
| 4.5 实验仿真结果 | 第52-57页 |
| 4.6 本章小结 | 第57-58页 |
| 第五章 基于最优控制的时滞不确定系统的改进鲁棒容错控制 | 第58-67页 |
| 5.1 引言 | 第58页 |
| 5.2 相关引理及基本知识介绍 | 第58-59页 |
| 5.2.1 系统描述和相关引理介绍 | 第58-59页 |
| 5.2.2 最优控制技术简介 | 第59页 |
| 5.3 最优滑模容错控制器设计 | 第59-64页 |
| 5.3.1 标称系统的最优滑模设计 | 第59-62页 |
| 5.3.2 最优滑模容错控制器设计 | 第62-64页 |
| 5.4 实验仿真结果 | 第64-66页 |
| 5.5 本章小结 | 第66-67页 |
| 第六章 总结与展望 | 第67-69页 |
| 6.1 全文总结 | 第67-68页 |
| 6.2 研究展望 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第75-76页 |
