四旋翼无人机控制系统设计
| 摘要 | 第2-3页 |
| Abstract | 第3-4页 |
| 第一章绪论 | 第8-17页 |
| 1.1 课题研究背景与意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外发展现状 | 第9-13页 |
| 1.2.1 国外发展现状 | 第9-12页 |
| 1.2.2 国内发展现状 | 第12-13页 |
| 1.3 四旋翼无人机控制系统的关键技术 | 第13-14页 |
| 1.4 四旋翼无人机的常用控制方法 | 第14-15页 |
| 1.5 本文的内容介绍 | 第15-17页 |
| 第二章 四旋翼无人机数学建模 | 第17-27页 |
| 2.1 无人机飞行原理 | 第17-18页 |
| 2.2 四旋翼无人机空间姿态描述 | 第18-20页 |
| 2.2.1 欧拉角 | 第18-19页 |
| 2.2.2 四元素 | 第19-20页 |
| 2.3 数学建模 | 第20-25页 |
| 2.3.1 建模假设 | 第20-21页 |
| 2.3.2 四旋翼无人机的平移运动 | 第21页 |
| 2.3.3 无人机旋转运动 | 第21-22页 |
| 2.3.4 线运动方程 | 第22-23页 |
| 2.3.5 角运动方程 | 第23-25页 |
| 2.4 运动学方程 | 第25-26页 |
| 2.4.1 运动学方程 | 第25-26页 |
| 2.4.2 动力系统模型 | 第26页 |
| 2.5 本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 四旋翼无人机的姿态检测 | 第27-43页 |
| 3.1 软硬件总体结构设计 | 第27-28页 |
| 3.1.1 硬件框架 | 第27页 |
| 3.1.2 软件框架 | 第27-28页 |
| 3.2 四旋翼无人机的姿态检测软硬件实现 | 第28-29页 |
| 3.2.1 飞控板的选择 | 第28-29页 |
| 3.2.2 姿态检测硬件部分 | 第29页 |
| 3.3 姿态检测 | 第29-33页 |
| 3.3.1 加速度计和陀螺仪 | 第30-32页 |
| 3.3.2 磁力计 | 第32-33页 |
| 3.4 姿态融合 | 第33-37页 |
| 3.4.1 互补滤波原理 | 第33-34页 |
| 3.4.2 互补滤波软件设计 | 第34-36页 |
| 3.4.3 姿态检测实验 | 第36-37页 |
| 3.5 遥控与接收机 | 第37-41页 |
| 3.5.1 发射端接收端原理 | 第38-39页 |
| 3.5.2 遥控器接收机软件设计 | 第39-40页 |
| 3.5.3 输出处理 | 第40-41页 |
| 3.6 电压检测 | 第41-42页 |
| 3.7 本章小结 | 第42-43页 |
| 第四章 模糊PID控制器设计 | 第43-50页 |
| 4.1 常规PID控制 | 第43-44页 |
| 4.2 四旋翼无人机的模糊控制系统 | 第44-48页 |
| 4.2.1 模糊控制原理 | 第45-46页 |
| 4.2.2 模糊控制过程 | 第46-47页 |
| 4.2.3 模糊控制器设计 | 第47-48页 |
| 4.3 模糊控制建立规则 | 第48-49页 |
| 4.3.1 选取隶属度函数 | 第48页 |
| 4.3.2 建立控制规则 | 第48页 |
| 4.3.3 选取量化因子 | 第48-49页 |
| 4.4 本章小结 | 第49-50页 |
| 第五章 仿真与测试分析 | 第50-55页 |
| 5.1 仿真实验 | 第50-52页 |
| 5.2 实验 | 第52-53页 |
| 5.3 本章小结 | 第53-55页 |
| 第六章 总结与展望 | 第55-57页 |
| 6.1 工作总结 | 第55页 |
| 6.2 工作展望 | 第55-57页 |
| 参考文献 | 第57-62页 |
| 在读期间发表论文清单 | 第62-63页 |
| 致谢 | 第63-65页 |
