高压带电清扫机器人移动载体的研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-20页 |
| 1.1 课题来源、背景及意义 | 第11-18页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第11页 |
| 1.1.2 课题背景及意义 | 第11-18页 |
| 1.2 研究内容 | 第18页 |
| 1.3 研究方法 | 第18-19页 |
| 1.4 本论文的章节安排 | 第19页 |
| 1.5 本章总结 | 第19-20页 |
| 第2章 系统方案的总体研究 | 第20-40页 |
| 2.1 移动载体的系统总述 | 第20-23页 |
| 2.1.1 高压带电清扫机器人工作过程简介 | 第20-21页 |
| 2.1.2 移动载体系统的要求 | 第21-22页 |
| 2.1.3 移动载体系统的整体方案 | 第22-23页 |
| 2.2 移动载体的机械系统 | 第23-30页 |
| 2.2.1 移动载体的机械结构 | 第23-24页 |
| 2.2.2 移动载体的挂车模式 | 第24-26页 |
| 2.2.3 移动载体的自行模式 | 第26-27页 |
| 2.2.4 摩擦轮驱动制动的研究分析 | 第27-30页 |
| 2.3 移动载体的液压系统 | 第30-32页 |
| 2.3.1 挂车模式的液压制动系统 | 第30-32页 |
| 2.3.2 移动载体的自动调平液压系统 | 第32页 |
| 2.4 移动载体的控制系统 | 第32-38页 |
| 2.4.1 控制器 | 第32-34页 |
| 2.4.2 变频器 | 第34-36页 |
| 2.4.3 变频器与PLC 的通讯 | 第36页 |
| 2.4.4 光电编码器 | 第36-38页 |
| 2.4.5 硬件系统 | 第38页 |
| 2.5 本章总结 | 第38-40页 |
| 第3章 移动载体运动方式的研究 | 第40-57页 |
| 3.1 概述 | 第40-41页 |
| 3.2 移动载体的各运动方式研究 | 第41-51页 |
| 3.2.1 一般滑移转向方式研究 | 第41-45页 |
| 3.2.2 移动载体斜滑移转向方式研究 | 第45-48页 |
| 3.2.3 移动载体斜行方式 | 第48-49页 |
| 3.2.4 移动载体圆周转向方式 | 第49页 |
| 3.2.5 移动载体半圆周转向方式 | 第49-51页 |
| 3.3 离合器松开和啮合的力学分析 | 第51-54页 |
| 3.4 运动方式的控制实现 | 第54-56页 |
| 3.4.1 挂车模式的控制实现 | 第54页 |
| 3.4.2 自行模式的控制实现 | 第54-56页 |
| 3.5 本章总结 | 第56-57页 |
| 第4章 移动载体自动调平的研究 | 第57-72页 |
| 4.1 自动调平的意义 | 第57页 |
| 4.2 移动载体自动调平系统的基本特点与要求 | 第57-58页 |
| 4.3 移动载体自动调平系统的基本原理 | 第58-61页 |
| 4.3.1 液压原理图 | 第58-59页 |
| 4.3.2 移动载体自动调平系统元件 | 第59-61页 |
| 4.4 移动载体自动调平的逻辑设计 | 第61-66页 |
| 4.4.1 自动调平的基本思想 | 第61页 |
| 4.4.2 常用调平逻辑概述 | 第61-62页 |
| 4.4.3 4 点快速调平系统详述 | 第62-64页 |
| 4.4.4 单向调节方式 | 第64-65页 |
| 4.4.5 移动载体的自动调平方式设计 | 第65-66页 |
| 4.4.6 移动载体的三大调平阶段 | 第66页 |
| 4.5 移动载体自动调平的控制实现 | 第66-68页 |
| 4.6 移动载体自动调平控制系统分析 | 第68-71页 |
| 4.7 本章总结 | 第71-72页 |
| 第5章 移动载体实验的研究 | 第72-83页 |
| 5.1 概述 | 第72页 |
| 5.2 移动载体运动方式的实验研究 | 第72-79页 |
| 5.2.1 移动载体斜滑移转向方式的实验研究 | 第72-73页 |
| 5.2.2 轮胎刚度的实验研究 | 第73-74页 |
| 5.2.3 移动载体圆周转向的实验研究 | 第74-76页 |
| 5.2.4 摩擦轮的力学实验 | 第76-79页 |
| 5.3 自动调平的实验研究 | 第79-82页 |
| 5.4 总结 | 第82-83页 |
| 第6章 总结与展望 | 第83-85页 |
| 6.1 总结 | 第83页 |
| 6.2 创新点 | 第83-84页 |
| 6.3 现存的问题 | 第84页 |
| 6.4 展望 | 第84-85页 |
| 参考文献 | 第85-88页 |
| 致谢 | 第88-89页 |
| 在校期间发表论文及专利 | 第89页 |
