圆碟型水下滑翔器运动控制系统设计
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 引言 | 第9页 |
| 1.2 水下滑翔器的发展现状 | 第9-13页 |
| 1.2.1 水下滑翔器国外发展现状 | 第9-10页 |
| 1.2.2 水下滑翔器国内发展现状 | 第10-11页 |
| 1.2.3 碟型水下滑翔器 | 第11-13页 |
| 1.3 课题研究的目的与内容 | 第13-15页 |
| 第2章 圆碟型水下滑翔器及运动控制 | 第15-29页 |
| 2.1 圆碟型水下滑翔器的工作原理 | 第15-16页 |
| 2.2 圆碟型水下滑翔器 | 第16-20页 |
| 2.2.1 总体结构 | 第16-17页 |
| 2.2.2 姿态调节结构 | 第17-19页 |
| 2.2.3 浮力调节结构 | 第19-20页 |
| 2.3 圆碟型水下滑翔器的运动方程 | 第20-21页 |
| 2.4 圆碟型水下滑翔器的运动控制 | 第21-28页 |
| 2.4.1 运动方程分析 | 第21-22页 |
| 2.4.2 运动控制的特点 | 第22-23页 |
| 2.4.3 圆碟型水下滑翔器运动控制 | 第23-25页 |
| 2.4.4 控制器比较及设计 | 第25-27页 |
| 2.4.5 运动控制系统总体设计 | 第27-28页 |
| 2.5 本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 圆碟型水下滑翔器运动控制系统硬件设计 | 第29-41页 |
| 3.1 运动控制系统的硬件总体设计 | 第29-31页 |
| 3.2 控制器单元 | 第31页 |
| 3.3 传感器采集单元设计 | 第31-36页 |
| 3.3.1 加速度传感器 | 第32-33页 |
| 3.3.2 电子罗盘 | 第33-34页 |
| 3.3.3 压力传感器 | 第34-35页 |
| 3.3.4 初步数据处理器 | 第35-36页 |
| 3.4 下层板设计 | 第36-37页 |
| 3.5 执行器件选型设计 | 第37-40页 |
| 3.5.1 步进电机的选型 | 第37-39页 |
| 3.5.2 微型水泵的选型 | 第39-40页 |
| 3.6 本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 圆碟型水下滑翔器运动控制系统软件设计 | 第41-49页 |
| 4.1 系统软件主程序设计 | 第41-43页 |
| 4.2 数据采集程序设计 | 第43页 |
| 4.3 通讯程序设计 | 第43-45页 |
| 4.4 PID控制器设计 | 第45-47页 |
| 4.5 电机脉冲产生和命令接收程序设计 | 第47-48页 |
| 4.6 本章小结 | 第48-49页 |
| 第5章 圆碟型水下滑翔器测试试验 | 第49-64页 |
| 5.1 电子罗盘测试试验 | 第49-50页 |
| 5.2 加速度传感器测试试验 | 第50-51页 |
| 5.3 压力传感器测试试验 | 第51-52页 |
| 5.4 步进电机移动距离测试试验 | 第52-54页 |
| 5.5 配重和调平试验 | 第54-55页 |
| 5.6 样机池试试验 | 第55-62页 |
| 5.6.1 试验设计 | 第55-57页 |
| 5.6.2 运行状态控制及结果分析 | 第57-59页 |
| 5.6.3 倾角控制及结果分析 | 第59-62页 |
| 5.6.4 PID控制参数的整定 | 第62页 |
| 5.7 本章小结 | 第62-64页 |
| 结论 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-68页 |
| 致谢 | 第68页 |
