| 创新点摘要 | 第5-6页 |
| 摘要 | 第6-8页 |
| Abstract | 第8-9页 |
| 第1章 绪论 | 第12-27页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第12-13页 |
| 1.2 系统不确定性及非线性控制理论简介 | 第13-17页 |
| 1.2.1 系统不确定性简介 | 第13-14页 |
| 1.2.2 非线性控制理论简介 | 第14-17页 |
| 1.3 非线性控制国内外研究现状 | 第17-21页 |
| 1.3.1 自适应后推控制理论概况 | 第17-19页 |
| 1.3.2 神经网络控制理论概况 | 第19-21页 |
| 1.4 在自主式水下机器人上的应用研究 | 第21-24页 |
| 1.4.1 应用研究背景及意义 | 第21-23页 |
| 1.4.2 水下机器人研究现状简介 | 第23-24页 |
| 1.5 本文的主要研究内容 | 第24-27页 |
| 第2章 非线性系统分析与设计相关理论基础 | 第27-34页 |
| 2.1 引言 | 第27页 |
| 2.2 基础知识 | 第27-29页 |
| 2.3 神经网络 | 第29-31页 |
| 2.4 李雅普诺夫稳定性理论 | 第31-33页 |
| 2.5 本章小结 | 第33-34页 |
| 第3章 基于指令滤波技术的一类不确定下三角非线性系统自适应控制 | 第34-44页 |
| 3.1 引言 | 第34-35页 |
| 3.2 问题描述 | 第35页 |
| 3.3 控制器设计与稳定性分析 | 第35-40页 |
| 3.4 仿真研究 | 第40-43页 |
| 3.5 本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 不确定下三角非线性系统的单一神经网络自适应控制 | 第44-65页 |
| 4.1 引言 | 第44-45页 |
| 4.2 一类增益已知的不确定下三角非线性系统的单一神经网络自适应控制 | 第45-52页 |
| 4.2.1 问题描述 | 第45-46页 |
| 4.2.2 控制器设计与稳定性分析 | 第46-50页 |
| 4.2.3 仿真研究 | 第50-52页 |
| 4.3 一类增益未知的不确定下三角非线性系统的单一神经网络自适应控制 | 第52-64页 |
| 4.3.1 问题描述 | 第52页 |
| 4.3.2 控制器设计与稳定性分析 | 第52-57页 |
| 4.3.3 仿真研究 | 第57-64页 |
| 4.4 本章小结 | 第64-65页 |
| 第5章 自适应控制在水下机器人系统中的应用 | 第65-86页 |
| 5.1 引言 | 第65-66页 |
| 5.2 AUV数学模型简介 | 第66-69页 |
| 5.3 基于指令滤波技术的AUV三维轨迹跟踪控制 | 第69-74页 |
| 5.3.1 问题描述 | 第69-70页 |
| 5.3.2 控制器设计与稳定性分析 | 第70-72页 |
| 5.3.3 仿真研究 | 第72-74页 |
| 5.4 基于DSC和MLP的AUV三维轨迹跟踪控制 | 第74-85页 |
| 5.4.1 问题描述 | 第75页 |
| 5.4.2 控制器设计与稳定性分析 | 第75-81页 |
| 5.4.3 仿真研究 | 第81-85页 |
| 5.5 本章小结 | 第85-86页 |
| 第6章 结论与展望 | 第86-88页 |
| 6.1 本文的主要研究结果 | 第86-87页 |
| 6.2 工作展望 | 第87-88页 |
| 参考文献 | 第88-94页 |
| 攻读学位期间公开发表论文 | 第94-96页 |
| 致谢 | 第96-97页 |
| 作者简介 | 第97页 |
