永磁吸附爬壁机器人设计及性能分析
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-20页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-18页 |
| 1.2.1 爬壁机器人吸附功能的研究 | 第10-13页 |
| 1.2.2 爬壁机器人移动功能的研究 | 第13-16页 |
| 1.2.3 爬壁机器人发展趋势 | 第16-18页 |
| 1.3 本文内容及结构 | 第18-20页 |
| 第2章 永磁吸附爬壁机器人原理方案设计 | 第20-28页 |
| 2.1 爬壁机器人功能分析及需求说明 | 第20-21页 |
| 2.2 爬壁机器人吸附与运动方式分析和选择 | 第21-26页 |
| 2.2.1 吸附方式分析与选择 | 第22-24页 |
| 2.2.2 移动方式分析与选择 | 第24-25页 |
| 2.2.3 驱动方式分析与选择 | 第25-26页 |
| 2.3 永磁吸附爬壁机器人的方案设计 | 第26-27页 |
| 2.4 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 永磁吸附爬壁机器人机械结构设计 | 第28-38页 |
| 3.1 爬壁机器人机械结构详细设计 | 第28-33页 |
| 3.1.1 关键零件设计 | 第28-32页 |
| 3.1.2 机器人装配设计 | 第32-33页 |
| 3.2 机器人 3D 模型构建 | 第33-37页 |
| 3.2.1 机器人 3D 模型模块化设计 | 第33-36页 |
| 3.2.2 机器人 3D 模型 | 第36-37页 |
| 3.3 本章小结 | 第37-38页 |
| 第4章 永磁吸附力分析与仿真 | 第38-52页 |
| 4.1 永磁吸附工作原理及结构设计 | 第38-44页 |
| 4.1.1 永磁吸附原理及永磁材料选择 | 第38-41页 |
| 4.1.2 磁吸附装置的固定 | 第41-43页 |
| 4.1.3 永磁吸附结构设计 | 第43-44页 |
| 4.2 永磁吸附力的力学模型 | 第44-45页 |
| 4.3 永磁吸附力的有限元仿真 | 第45-51页 |
| 4.4 本章小结 | 第51-52页 |
| 第5章 永磁吸附爬壁机器人运动特性分析 | 第52-64页 |
| 5.1 机器人的静力学特性分析 | 第52-56页 |
| 5.1.1 在竖直面的静力分析 | 第53-55页 |
| 5.1.2 在悬壁面的静力分析 | 第55-56页 |
| 5.2 机器人的运动学特性分析 | 第56-60页 |
| 5.2.1 运动学建模 | 第56-58页 |
| 5.2.2 基于 simulink 的运动学仿真 | 第58-59页 |
| 5.2.3 仿真结果分析 | 第59-60页 |
| 5.3 机器人运动仿真和样机 | 第60-63页 |
| 5.4 本章小结 | 第63-64页 |
| 第6章 结论与展望 | 第64-65页 |
| 6.1 全文总结 | 第64页 |
| 6.2 工作展望 | 第64-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-70页 |
| 附录 1 攻读硕士学位期间的研究成果 | 第70-71页 |
| 附录 2 有限元部分命令流程序代摘录 | 第71-73页 |
| 中文详细摘要 | 第73-74页 |
| 英文详细摘要 | 第74-75页 |
