| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 课题来源 | 第9页 |
| 1.2 课题背景及研究的目的和意义 | 第9页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第9-15页 |
| 1.3.1 远端临场机器人研究现状 | 第9-11页 |
| 1.3.2 音视频传输技术研究现状 | 第11-14页 |
| 1.3.3 远程控制技术研究现状 | 第14-15页 |
| 1.4 本文的主要研究内容 | 第15-16页 |
| 第2章 音视频传输及远程控制方案设计 | 第16-25页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 音视频传输系统方案设计 | 第16-19页 |
| 2.2.1 本地音视频处理 | 第16-17页 |
| 2.2.2 流媒体传输系统设计 | 第17-19页 |
| 2.3 机器人及其远程控制系统方案设计 | 第19-21页 |
| 2.3.1 机器人控制系统设计 | 第19-20页 |
| 2.3.2 远程控制系统设计 | 第20-21页 |
| 2.4 系统在终端的功能结构设计 | 第21-24页 |
| 2.4.1 机器人端软件结构 | 第21-22页 |
| 2.4.2 Android客户端结构 | 第22-24页 |
| 2.5 本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 音视频传输系统研究 | 第25-40页 |
| 3.1 引言 | 第25页 |
| 3.2 机器人端本地音视频处理研究 | 第25-30页 |
| 3.2.1 上传预处理 | 第25-28页 |
| 3.2.2 音视频封装 | 第28-30页 |
| 3.3 机器人端流媒体服务器研究 | 第30-34页 |
| 3.3.1 Live555简介 | 第30-31页 |
| 3.3.2 RTSP服务器 | 第31-33页 |
| 3.3.3 扩展Live555支持实时转发视频的研究 | 第33-34页 |
| 3.4 流媒体传输系统在ANDROID端的研究 | 第34-39页 |
| 3.4.1 C++库的移植 | 第34-35页 |
| 3.4.2 本地音视频处理模块 | 第35-36页 |
| 3.4.3 流媒体服务器的研究 | 第36-39页 |
| 3.4.4 流媒体客户端 | 第39页 |
| 3.5 本章小结 | 第39-40页 |
| 第4章 远程控制技术研究 | 第40-52页 |
| 4.1 引言 | 第40页 |
| 4.2 机器人分层控制系统设计 | 第40-46页 |
| 4.2.1 导航决策子系统 | 第40-41页 |
| 4.2.2 导航执行子系统 | 第41页 |
| 4.2.3 底层控制子系统 | 第41-46页 |
| 4.3 机器人直接控制的研究 | 第46-49页 |
| 4.3.1 基于Socket服务器的远程控制 | 第46-47页 |
| 4.3.2 Socket服务器在ROS中实现 | 第47-49页 |
| 4.4 机器人监督控制的研究 | 第49-51页 |
| 4.4.1 前端页面的布局 | 第49-50页 |
| 4.4.2 后端WEB服务器设计 | 第50-51页 |
| 4.4.3 监督控制功能的实现 | 第51页 |
| 4.5 本章小结 | 第51-52页 |
| 第5章 实验研究 | 第52-60页 |
| 5.1 引言 | 第52页 |
| 5.2 实验平台搭建 | 第52-54页 |
| 5.3 流媒体传输系统实验验证 | 第54-57页 |
| 5.3.1 本地音视频处理 | 第54-55页 |
| 5.3.2 流媒体传输 | 第55-57页 |
| 5.4 远程控制功能实验 | 第57-59页 |
| 5.4.1 直接控制 | 第57-58页 |
| 5.4.2 监督控制 | 第58-59页 |
| 5.5 本章小结 | 第59-60页 |
| 结论 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-65页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第65-67页 |
| 致谢 | 第67页 |