| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-8页 |
| 第一章 绪论 | 第15-23页 |
| 1.1 课题研究意义 | 第15-16页 |
| 1.2 本课题相关领域的研究 | 第16-20页 |
| 1.2.1 内模控制的发展及现状 | 第16-17页 |
| 1.2.2 带时滞不稳定过程的研究 | 第17-18页 |
| 1.2.3 多变量系统的研究情况 | 第18-20页 |
| 1.3 本论文主要工作 | 第20-23页 |
| 第二章 内模控制的基本原理 | 第23-39页 |
| 2.1 引言 | 第23页 |
| 2.2 单变量内模控制基本原理 | 第23-27页 |
| 2.2.1 单变量内模控制结构及其等价形式 | 第23-25页 |
| 2.2.2 内模控制器设计方法 | 第25-26页 |
| 2.2.3 IMC-PID控制器设计方法 | 第26-27页 |
| 2.3 内模控制控制器参数设计 | 第27-34页 |
| 2.3.1 内模控制器参数对动态性能的影响 | 第27-29页 |
| 2.3.2 内模控制器参数对鲁棒性能的影响 | 第29-31页 |
| 2.3.3 几种鲁棒IMC-PID的设计方法 | 第31-34页 |
| 2.4 多变量内模控制 | 第34-35页 |
| 2.4.1 理想多变量内模控制 | 第34页 |
| 2.4.2 多变量解耦内模控制 | 第34-35页 |
| 2.5 仿真 | 第35-38页 |
| 2.6 小结 | 第38-39页 |
| 第三章 时滞不稳定系统的二自由度控制 | 第39-53页 |
| 3.1 引言 | 第39-40页 |
| 3.2 改进的二自由度控制结构 | 第40-41页 |
| 3.3 控制器设计 | 第41-46页 |
| 3.3.1 设定值跟踪控制器 | 第41-44页 |
| 3.3.2 扰动抑制控制器 | 第44-46页 |
| 3.4 仿真 | 第46-51页 |
| 3.4.1 一阶时滞不稳定系统 | 第46-47页 |
| 3.4.2 带积分时滞不稳定系统 | 第47-49页 |
| 3.4.3 高阶时滞不稳定系统 | 第49-51页 |
| 3.5 小结 | 第51-53页 |
| 第四章 多变量方形系统的解耦内模控制器的设计 | 第53-75页 |
| 4.1 引言 | 第53-54页 |
| 4.2 前置解耦内模控制 | 第54-59页 |
| 4.2.1 动态解耦内模控制 | 第55-57页 |
| 4.2.2 稳态解耦内模控制 | 第57-59页 |
| 4.3 基于SVD的前置-后置解耦内模控制 | 第59-63页 |
| 4.3.1 矩阵的奇异值分解(SVD) | 第59页 |
| 4.3.2 基于SVD的解耦内模控制结构 | 第59-61页 |
| 4.3.3 控制器的设计 | 第61-63页 |
| 4.4 仿真 | 第63-74页 |
| 4.4.1 控制器的设计过程 | 第63-70页 |
| 4.4.2 系统的输出性能 | 第70-74页 |
| 4.5 小结 | 第74-75页 |
| 第五章 非方系统的解耦内模控制器的设计 | 第75-91页 |
| 5.1 引言 | 第75-76页 |
| 5.2 非方系统的方形化解耦内模控制 | 第76-78页 |
| 5.2.1 非方相对增益矩阵(NRGA) | 第76-77页 |
| 5.2.2 方形化后的解耦内模控制 | 第77-78页 |
| 5.3 非方系统的直接化解耦内模控制 | 第78-80页 |
| 5.3.1 非方系统静态解耦内模控制 | 第78-79页 |
| 5.3.2 非方系统的动态解耦内模控制 | 第79-80页 |
| 5.4 基于SVD的非方解耦内模控制器 | 第80-82页 |
| 5.4.1 基于SVD设计非方系统前置-后置补偿器 | 第80-81页 |
| 5.4.2 控制器的设计 | 第81-82页 |
| 5.5 仿真 | 第82-89页 |
| 5.5.1 非方系统的方形化设计 | 第83-84页 |
| 5.5.2 非方系统的直接解耦控制 | 第84-89页 |
| 5.6 小节 | 第89-91页 |
| 第六章 总结与展望 | 第91-93页 |
| 参考文献 | 第93-97页 |
| 致谢 | 第97-99页 |
| 研究成果及发表的学术论文 | 第99-101页 |
| 作者和导师简介 | 第101-103页 |
| 附件 | 第103-104页 |