机器人视觉伺服系统研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题的研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 相关技术国内外研究现状 | 第11-16页 |
| 1.2.1 手眼关系标定研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 视觉伺服技术研究现状 | 第12-16页 |
| 1.3 论文研究内容及结构安排 | 第16-18页 |
| 第2章 手眼关系标定 | 第18-32页 |
| 2.1 空间描述与变换 | 第18-23页 |
| 2.1.1 空间描述 | 第18-20页 |
| 2.1.2 空间变换 | 第20-23页 |
| 2.2 建立手眼关系基本方程 | 第23-24页 |
| 2.3 传统方法解手眼方程 | 第24-26页 |
| 2.4 非线性最优化解手眼方程 | 第26-27页 |
| 2.5 手眼关系标定实验 | 第27-30页 |
| 2.6 本章小结 | 第30-32页 |
| 第3章 目标物体的识别与定位 | 第32-50页 |
| 3.1 图像的获取 | 第32-33页 |
| 3.2 目标物体的特征提取与识别 | 第33-45页 |
| 3.2.1 RGB、HSV颜色空间 | 第34-36页 |
| 3.2.2 图像预处理 | 第36-40页 |
| 3.2.3 数学形态学运算 | 第40-42页 |
| 3.2.4 目标特征提取与识别 | 第42-45页 |
| 3.3 双目视觉测量原理 | 第45-46页 |
| 3.4 目标物体识别与定位实验 | 第46-48页 |
| 3.5 本章小结 | 第48-50页 |
| 第4章 机械臂运动学分析 | 第50-60页 |
| 4.1 机械臂正运动学 | 第50-53页 |
| 4.1.1 建立机械臂正运动学模型 | 第50-52页 |
| 4.1.2 机械臂正运动学的实验验证 | 第52-53页 |
| 4.2 机械臂逆运动学 | 第53-58页 |
| 4.2.1 机械臂逆运动学的求解 | 第54-57页 |
| 4.2.2 机械臂逆运动学实验验证 | 第57-58页 |
| 4.3 本章小结 | 第58-60页 |
| 第5章 机器人视觉伺服系统抓取与放置目标物体实验 | 第60-66页 |
| 5.1 机器人视觉伺服系统组成简介 | 第60-61页 |
| 5.2 基于位置的抓取与放置实验设计 | 第61-62页 |
| 5.3 抓取与放置实验 | 第62-65页 |
| 5.4 本章小结 | 第65-66页 |
| 结论 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-74页 |
| 攻读硕士研究生期间发表的论文和取得的科研成果 | 第74-76页 |
| 致谢 | 第76页 |
