| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-18页 |
| 1.1 课题研究的背景、目的和意义 | 第11-13页 |
| 1.2 基于嵌入式系统的的视觉系统发展现状 | 第13-16页 |
| 1.2.1 嵌入式系统发展 | 第13-14页 |
| 1.2.2 嵌入式下的视觉研究 | 第14-16页 |
| 1.3 课题的主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第2章 系统方案总体设计 | 第18-28页 |
| 2.1 方案功能需求分析 | 第18-19页 |
| 2.2 硬件平台的设计 | 第19-23页 |
| 2.2.1 主控芯片 | 第19-22页 |
| 2.2.2 运动控制模块 | 第22-23页 |
| 2.2.3 图像采集模块 | 第23页 |
| 2.3 软件系统总体设计 | 第23-27页 |
| 2.3.1 系统平台的选择 | 第24-25页 |
| 2.3.2 开发平台的选择 | 第25-26页 |
| 2.3.3 应用软件整体设计 | 第26-27页 |
| 2.4 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 系统软件平台搭建和硬件设计 | 第28-43页 |
| 3.1 软件平台搭建 | 第28-34页 |
| 3.1.1 Bootloader移植 | 第28-30页 |
| 3.1.2 Linux内核移植 | 第30-32页 |
| 3.1.3 交叉编译工具链的建立 | 第32-33页 |
| 3.1.4 嵌入式文件制作 | 第33-34页 |
| 3.2 系统硬件设计 | 第34-39页 |
| 3.2.1 运动控制模块设计 | 第34-35页 |
| 3.2.2 LCD显示模块设计 | 第35页 |
| 3.2.3 USB图像采集模块设计 | 第35-36页 |
| 3.2.4 电源、复位、时钟电路设计 | 第36-39页 |
| 3.3 系统硬件驱动设计 | 第39-42页 |
| 3.4 本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 图像采集和处理 | 第43-57页 |
| 4.1 图像采集 | 第43-44页 |
| 4.2 嵌入式下图像处理 | 第44-54页 |
| 4.2.1 OpenCV在嵌入式系统的移植 | 第45-46页 |
| 4.2.2 QT下QImage和IplImage转换 | 第46-48页 |
| 4.2.3 图像处理 | 第48-54页 |
| 4.3 特征点三维重建 | 第54-55页 |
| 4.4 本章小结 | 第55-57页 |
| 第5章 控制系统程序设计及应用 | 第57-76页 |
| 5.1 视觉跟踪系统设计 | 第57-60页 |
| 5.1.1 PID控制算法 | 第57-58页 |
| 5.1.2 模糊自整定PID控制算法 | 第58-60页 |
| 5.2 基于QT的多线程实现 | 第60-64页 |
| 5.2.1 多线程概念 | 第60-61页 |
| 5.2.2 QT多线程实现方法 | 第61-64页 |
| 5.3 主线程设计 | 第64-65页 |
| 5.4 运动控制线程设计 | 第65-68页 |
| 5.5 图像处理线程设计 | 第68-69页 |
| 5.6 运行状态监控线程设计 | 第69-70页 |
| 5.7 实验测试 | 第70-74页 |
| 5.7.1 运动轴功能测试 | 第70-72页 |
| 5.7.2 多轴联动功能测试 | 第72-73页 |
| 5.7.3 图像处理功能测试 | 第73页 |
| 5.7.4 视觉跟踪测试 | 第73-74页 |
| 5.8 本章小结 | 第74-76页 |
| 结论 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-80页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第80-81页 |
| 致谢 | 第81页 |