| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-16页 |
| 第1章 绪论 | 第16-35页 |
| ·引言 | 第16-17页 |
| ·柔性关节机械臂发展综述 | 第17-21页 |
| ·国外柔性关节机械臂 | 第17-19页 |
| ·国内柔性关节机械臂 | 第19-21页 |
| ·机器人运动学参数标定研究现状及分析 | 第21-26页 |
| ·机器人运动学参数标定综述 | 第21-25页 |
| ·基于测量姿态选取的机器人运动学标定综述 | 第25-26页 |
| ·柔性关节机械臂振动抑制研究现状及分析 | 第26-33页 |
| ·被动控制法振动抑制研究现状及分析 | 第27-28页 |
| ·主动控制法振动抑制研究现状及分析 | 第28-30页 |
| ·轨迹规划法振动抑制研究现状及分析 | 第30-33页 |
| ·柔性关节机械臂应用中存在的问题 | 第33页 |
| ·课题意义及主要研究内容 | 第33-35页 |
| ·课题的来源及研究意义 | 第33-34页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第34-35页 |
| 第2章 六自由度柔性关节轻型机械臂的研制 | 第35-55页 |
| ·引言 | 第35页 |
| ·机械臂设计指标 | 第35-36页 |
| ·六自由度柔性关节机械臂构型设计 | 第36-41页 |
| ·机械臂设计的选型原则 | 第36页 |
| ·自由度数及几何构型的确定 | 第36-41页 |
| ·机械臂的结构设计 | 第41-42页 |
| ·机械臂模块化关节设计 | 第42-50页 |
| ·局部模块化设计思想 | 第43页 |
| ·模块化关节传动系统 | 第43-45页 |
| ·模块化关节关键零部件强度校核 | 第45-46页 |
| ·模块化关节传感系统 | 第46-49页 |
| ·模块化关节模态分析 | 第49-50页 |
| ·机械臂硬件系统 | 第50-54页 |
| ·机械臂内部硬件系统 | 第50-52页 |
| ·机械臂外部硬件系统 | 第52-54页 |
| ·末端执行器 | 第54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第3章 机械臂运动学误差模型及动力学模型 | 第55-76页 |
| ·引言 | 第55页 |
| ·运动学误差模型 | 第55-69页 |
| ·改进的D-H 参数法 | 第56-57页 |
| ·相邻连杆间位姿误差 | 第57-60页 |
| ·机械臂运动学误差模型 | 第60-69页 |
| ·柔性关节机械臂动力学模型 | 第69-75页 |
| ·柔性关节等效模型 | 第69-71页 |
| ·基于拉格朗日方程的柔性关节机械臂动力学模型 | 第71-73页 |
| ·基于四阶隐式龙格-库塔法的关节连杆端角度求解 | 第73-74页 |
| ·机械臂残余变形与关节轨迹关系 | 第74-75页 |
| ·本章小结 | 第75-76页 |
| 第4章 基于最小测量姿态数量选择的机器人运动学参数标定 | 第76-95页 |
| ·引言 | 第76页 |
| ·可观性指数 | 第76-80页 |
| ·辨识雅克比矩阵及其奇异值分解 | 第77-78页 |
| ·可观性指数 | 第78-80页 |
| ·基于最小姿态数选择的运动学参数标定 | 第80-83页 |
| ·基于改进DETMAX 算法的测量姿态选择 | 第80-82页 |
| ·最小测量姿态数量选取 | 第82页 |
| ·含有最小姿态数量的测量姿态组优化步骤 | 第82-83页 |
| ·运动学参数误差的最小二乘辨识 | 第83页 |
| ·运动学参数标定仿真 | 第83-88页 |
| ·运动学参数标定实验 | 第88-94页 |
| ·姿态测量 | 第88-92页 |
| ·实验结果及分析 | 第92-94页 |
| ·本章小结 | 第94-95页 |
| 第5章 基于关节轨迹规划的柔性关节机械臂振动抑制 | 第95-119页 |
| ·引言 | 第95页 |
| ·关节轨迹的产生 | 第95-102页 |
| ·三次样条函数轨迹 | 第96-100页 |
| ·三次样条函数轨迹的改进 | 第100-101页 |
| ·轨迹插值点 | 第101-102页 |
| ·基于关节轨迹离线优化的残余振动抑制 | 第102-105页 |
| ·粒子群优化方法原理 | 第102-104页 |
| ·压缩因子粒子群算法 | 第104页 |
| ·基于带罚函数的压缩因子粒子群算法的关节轨迹优化 | 第104-105页 |
| ·基于在线轨迹修正的振动抑制 | 第105-110页 |
| ·基于力矩传感器的振动预测准则 | 第106-107页 |
| ·三段式DKA 轨迹修正法 | 第107-110页 |
| ·机械臂振动抑制实验 | 第110-118页 |
| ·离线轨迹优化法残余振动抑制实验 | 第110-115页 |
| ·在线轨迹修正法振动抑制实验 | 第115-118页 |
| ·本章小结 | 第118-119页 |
| 结论 | 第119-122页 |
| 参考文献 | 第122-131页 |
| 附录A 运动学标定实验数据 | 第131-137页 |
| 攻读博士学位期间发表的学术论文及其它成果 | 第137-139页 |
| 致谢 | 第139-140页 |
| 个人简历 | 第140页 |