| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-14页 |
| 第1章 绪论 | 第14-27页 |
| ·选题背景及其意义 | 第14-15页 |
| ·国内外研究现状 | 第15-25页 |
| ·双足机器人的发展现状 | 第15-21页 |
| ·双足机器人理论研究现状 | 第21-25页 |
| ·课题研究内容 | 第25-27页 |
| 第2章 双足机器人运动学建模与分析 | 第27-43页 |
| ·前言 | 第27页 |
| ·机器人的描述 | 第27-28页 |
| ·基于D-H法的双足机器人建模 | 第28-31页 |
| ·D-H法则 | 第28-29页 |
| ·双足机器人的数学模型 | 第29-31页 |
| ·机器人位姿变换基本原理 | 第31-33页 |
| ·双足机器人运动学方程的建立 | 第33-36页 |
| ·双足机器人逆运动学求解 | 第36-39页 |
| ·逆运动学解法 | 第36页 |
| ·双足机器人逆运动学的数值解法 | 第36-39页 |
| ·双足机器人逆运动学改进求解方法 | 第39-42页 |
| ·逆运动学改进算法基本原理及求解过程 | 第39-42页 |
| ·逆运动学解验算 | 第42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第3章 双足机器人步态规划 | 第43-73页 |
| ·前言 | 第43页 |
| ·步态规划的稳定性判据 | 第43-47页 |
| ·ZMP的定义 | 第43-45页 |
| ·ZMP的计算 | 第45-47页 |
| ·直线行走的步念规划步骤 | 第47-49页 |
| ·双足机器人直线行走参数定义及踝关节的轨迹规划 | 第49-50页 |
| ·双足机器人直线行走的髋关节轨迹规划 | 第50-53页 |
| ·髋关节轨迹规划基本条件设定 | 第50-51页 |
| ·髋关节轨迹规划 | 第51-52页 |
| ·髋关节运动轨迹仿真 | 第52-53页 |
| ·各关节转角运动变化曲线求解与仿真 | 第53-55页 |
| ·求解ZMP曲线 | 第55-56页 |
| ·比例系数D对ZMP的影响及取值范围的确定 | 第56-60页 |
| ·起、停步阶段的步态规划 | 第60页 |
| ·双足机器人直线步行ADAMS仿真 | 第60-66页 |
| ·双足机器人转向时的步态规划 | 第66-72页 |
| ·双足机器人转向时的踝关节轨迹规划 | 第67-69页 |
| ·双足机器人转向时的髋关节轨迹规划 | 第69-70页 |
| ·双足机器人转向步态的ADAMS仿真 | 第70-72页 |
| ·本章小结 | 第72-73页 |
| 第4章 机器人路径规划 | 第73-95页 |
| ·前言 | 第73页 |
| ·蚁群算法 | 第73-79页 |
| ·蚁群算法的基本原理 | 第73-75页 |
| ·旅行商问题(Traveling Salesman Problem,TSP)的描述 | 第75-77页 |
| ·蚁群算法参数选择原则 | 第77-79页 |
| ·基于蚁群算法的机器人路径规划 | 第79-83页 |
| ·路径规划建模 | 第79-80页 |
| ·路径规划的实现 | 第80-83页 |
| ·基于改进蚁群算法的机器人路径规划 | 第83-90页 |
| ·蚁群算法的优点与不足 | 第83-84页 |
| ·有的改进蚁群算法 | 第84-85页 |
| ·基于强化较优解的改进蚁群算法 | 第85-87页 |
| ·蚁群算法参数优化 | 第87-89页 |
| ·导向函数 | 第89页 |
| ·蚂蚁回退策略 | 第89-90页 |
| ·仿真与结果分析 | 第90-94页 |
| ·仿真结果对比 | 第90-93页 |
| ·结果分析 | 第93-94页 |
| ·本章小结 | 第94-95页 |
| 第5章 机器人控制系统设计与试验 | 第95-109页 |
| ·前言 | 第95-96页 |
| ·机器人控制系统硬件设计及制作 | 第96-98页 |
| ·舵机及传感器驱动模块电路设计 | 第96-97页 |
| ·PCB的制作 | 第97-98页 |
| ·机器人控制系统软件设计 | 第98-100页 |
| ·机器人软件模块 | 第98页 |
| ·初始化模块 | 第98-99页 |
| ·舵机通信模块 | 第99页 |
| ·RS-232串行通信模块 | 第99-100页 |
| ·舵机控制 | 第100-105页 |
| ·舵机同步控制 | 第100-101页 |
| ·舵机变速控制 | 第101-105页 |
| ·双足机器人行走试验与结果分析 | 第105-108页 |
| ·双足机器人行走试验 | 第105-106页 |
| ·试验数据分析 | 第106-108页 |
| ·本章小结 | 第108-109页 |
| 第6章 结论与展望 | 第109-111页 |
| ·论文的工作总结 | 第109页 |
| ·论文的创新点 | 第109-110页 |
| ·展望 | 第110-111页 |
| 参考文献 | 第111-120页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文及其它成果 | 第120-121页 |
| 攻读博士学位期间参加的科研工作 | 第121-122页 |
| 致谢 | 第122-123页 |
| 作者简介 | 第123页 |