| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 插图索引 | 第13-16页 |
| 附表索引 | 第16-17页 |
| 第1章 绪论 | 第17-29页 |
| 1.1 自动泊车系统研究背景 | 第17-19页 |
| 1.2 自动泊车系统简述 | 第19-22页 |
| 1.2.1 自动泊车系统结构组成 | 第19-21页 |
| 1.2.2 自动泊车系统工作流程 | 第21-22页 |
| 1.3 自动泊车系统控制策略研究现状 | 第22-26页 |
| 1.4 文章研究内容及结构安排 | 第26-29页 |
| 第2章 车位检测 | 第29-38页 |
| 2.1 引言 | 第29页 |
| 2.2 车位检测方法 | 第29-30页 |
| 2.3 超声测距技术 | 第30-31页 |
| 2.4 基于超声测距技术的车位检测方法 | 第31-37页 |
| 2.4.1 车位检测原理 | 第31-32页 |
| 2.4.2 车位检测实验结果及分析 | 第32-36页 |
| 2.4.3 车位检测实验结论 | 第36-37页 |
| 2.5 本章小结 | 第37-38页 |
| 第3章 泊车路径规划 | 第38-86页 |
| 3.1 引言 | 第38页 |
| 3.2 路径规划研究现状 | 第38-40页 |
| 3.3 B 样条曲线简介 | 第40-42页 |
| 3.4 车辆结构参数 | 第42-43页 |
| 3.5 基于 B 样条理论的单步平行泊车路径 | 第43-64页 |
| 3.5.1 单步平行泊车所需最小车位分析 | 第44-46页 |
| 3.5.2 单步平行泊车可行泊车起始点区域分析 | 第46-50页 |
| 3.5.3 单步平行泊车路径规划 | 第50-64页 |
| 3.6 基于 B 样条理论的两步平行泊车路径 | 第64-85页 |
| 3.6.1 两步平行泊车所需最小车位尺寸计算 | 第65-67页 |
| 3.6.2 两步平行泊车可行泊车起始点区域 | 第67-71页 |
| 3.6.3 两步平行泊车路径规划 | 第71-85页 |
| 3.7 本章小结 | 第85-86页 |
| 第4章 泊车运动控制 | 第86-109页 |
| 4.1 引言 | 第86页 |
| 4.2 路径跟踪控制方法 | 第86-88页 |
| 4.3 车辆模型建立 | 第88-89页 |
| 4.3.1 CarSim 软件简介 | 第88页 |
| 4.3.2 建立仿真模型 | 第88-89页 |
| 4.4 非时间参考的路径跟踪控制 | 第89-98页 |
| 4.4.1 非时间参考的路径跟踪控制律 | 第89-91页 |
| 4.4.2 路径跟踪控制仿真验证 | 第91-98页 |
| 4.5 结合过定点控制的泊车路径跟踪控制(PTMcwPTC) | 第98-108页 |
| 4.5.1 非时间参考的过定点控制律 | 第99-101页 |
| 4.5.2 PTMcwPTC 控制逻辑 | 第101-103页 |
| 4.5.3 建立 PTMcwPTC 控制器模型 | 第103-104页 |
| 4.5.4 基于 PTMcwPTC 的路径跟踪仿真结果与分析 | 第104-108页 |
| 4.6 本章小结 | 第108-109页 |
| 第5章 车辆位姿计算 | 第109-120页 |
| 5.1 引言 | 第109页 |
| 5.2 位姿计算方法 | 第109-111页 |
| 5.3 初始位姿计算 | 第111-115页 |
| 5.3.1 车辆停放基准 | 第112页 |
| 5.3.2 初始位置计算 | 第112-115页 |
| 5.4 运动位姿计算 | 第115-119页 |
| 5.4.1 车辆定位原理 | 第115-117页 |
| 5.4.2 车辆定位实验及结果分析 | 第117-119页 |
| 5.5 本章小结 | 第119-120页 |
| 第6章 自动泊车系统控制策略验证 | 第120-143页 |
| 6.1 引言 | 第120页 |
| 6.2 泊车系统组建 | 第120-125页 |
| 6.2.1 感知单元 | 第121-122页 |
| 6.2.2 人-机交互系统 | 第122页 |
| 6.2.3 泊车系统控制器 | 第122-124页 |
| 6.2.4 转向执行机构 | 第124页 |
| 6.2.5 通信工具 | 第124-125页 |
| 6.3 泊车系统控制器建模 | 第125-129页 |
| 6.3.1 StateFlow 简介 | 第125页 |
| 6.3.2 建立泊车系统控制器模型 | 第125-129页 |
| 6.4 平行泊车实验 | 第129-141页 |
| 6.4.1 单步平行泊车实验结果及分析 | 第130-137页 |
| 6.4.2 两步平行泊车实验结果及分析 | 第137-141页 |
| 6.4.3 平行泊车实验结论 | 第141页 |
| 6.5 本章小结 | 第141-143页 |
| 第7章 总结与展望 | 第143-146页 |
| 7.1 全文总结 | 第143-144页 |
| 7.2 研究展望 | 第144-146页 |
| 参考文献 | 第146-161页 |
| 致谢 | 第161-163页 |
| 附录A 发表学术论文及申请专利 | 第163页 |