| 中文摘要 | 第4-6页 |
| 英文摘要 | 第6页 |
| 1 绪 论 | 第10-16页 |
| 1.1 论文的研究背景 | 第10页 |
| 1.2 国内外调平系统发展概况 | 第10-11页 |
| 1.3 论文研究题目的提出 | 第11-13页 |
| 1.4 本文的研究内容 | 第13-16页 |
| 2 平台的静态调平 | 第16-30页 |
| 2.1 概述 | 第16页 |
| 2.2 平台系统调平的静力学建模 | 第16-20页 |
| 2.2.1 水平状态下的静力学建模 | 第16-18页 |
| 2.2.2 非水平状态下的静力学建模 | 第18-20页 |
| 2.3 平台系统的调平策略研究 | 第20-28页 |
| 2.3.1 位置误差控制调平法 | 第20-23页 |
| 2.3.2 角度误差控制调平法 | 第23-25页 |
| 2.3.3 以上几种调平方案的比较 | 第25-26页 |
| 2.3.4 “设定点不动”调平法 | 第26-28页 |
| 2.4 小结 | 第28-30页 |
| 3 平台调平控制系统分析和综合 | 第30-52页 |
| 3.1 概述 | 第30-32页 |
| 3.1.1 控制系统数学模型 | 第30-31页 |
| 3.1.2 控制系统综合 | 第31-32页 |
| 3.2 整体系统分析 | 第32-35页 |
| 3.2.1 建立平台对象的数学模型 | 第33-34页 |
| 3.2.2 平台调平控制系统的简化 | 第34-35页 |
| 3.3 支系统分析和设计 | 第35-49页 |
| 3.3.1 建立支系统的数学模型 | 第35-39页 |
| 3.3.2 伺服电动机调速系统设计 | 第39-43页 |
| 3.3.3 支系统位置控制器的设计 | 第43-49页 |
| 3.4 小结 | 第49-52页 |
| 4 调平控制系统仿真 | 第52-62页 |
| 4.1 概述 | 第52页 |
| 4.2 支系统的计算机仿真 | 第52-59页 |
| 4.2.1 系统参数的确定 | 第52-54页 |
| 4.2.2 伺服电动机的调速系统仿真 | 第54-55页 |
| 4.2.3 支系统的仿真 | 第55-59页 |
| 4.3 整体系统的仿真 | 第59-60页 |
| 4.4 小结 | 第60-62页 |
| 5 程序设计 | 第62-68页 |
| 5.1 概述 | 第62页 |
| 5.2 数据采集和处理程序 | 第62-64页 |
| 5.2.1 检拾奇异点程序 | 第62-63页 |
| 5.2.2 数字滤波程序 | 第63-64页 |
| 5.3 控制规律程序 | 第64-67页 |
| 5.3.1 模拟装置的数字化方法 | 第64-65页 |
| 5.3.2 控制系统采样周期的选取 | 第65-66页 |
| 5.3.3 PID控制律程序 | 第66-67页 |
| 5.3.4 双T网络校正的控制律程序 | 第67页 |
| 5.4 小结 | 第67-68页 |
| 6 平台的计算机调平控制系统 | 第68-76页 |
| 6.1 概述 | 第68页 |
| 6.2 平台调平控制系统的主要功能 | 第68-69页 |
| 6.3 平台调平控制系统的硬件 | 第69-72页 |
| 6.3.1 工业控制计算机 | 第69-70页 |
| 6.3.2 多轴控制卡、伺服放大器和交流伺服电动机 | 第70-71页 |
| 6.3.3 传感检测装置 | 第71-72页 |
| 6.3.4 工业控制计算机及电机伺服系统的接口 | 第72页 |
| 6.4 平台调平控制系统的软件 | 第72-75页 |
| 6.4.1 工业控制计算机软件 | 第72-73页 |
| 6.4.2 多轴控制卡软件 | 第73-74页 |
| 6.4.3 伺服放大器软件 | 第74-75页 |
| 6.5 小结 | 第75-76页 |
| 7 结 论 | 第76-78页 |
| 致 谢 | 第78-80页 |
| 参考文献 | 第80-82页 |
| 附 录:作者在攻读硕士学位期间发表的论文目录 | 第82-83页 |