拖拉机播种作业自动转向控制系统的设计与研究
| 附件 | 第3-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7页 |
| 目录 | 第8-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-21页 |
| 1.1 课题的研究背景 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外的研究现状 | 第11-17页 |
| 1.2.1 国外的研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 国内的研究现状 | 第13-16页 |
| 1.2.3 自动导航的应用现状 | 第16-17页 |
| 1.2.4 发展趋势 | 第17页 |
| 1.3 研究的目的与意义 | 第17-18页 |
| 1.3.1 研究的目的 | 第17-18页 |
| 1.3.2 研究的意义 | 第18页 |
| 1.4 主要研究内容 | 第18-20页 |
| 1.5 技术路线 | 第20页 |
| 1.6 本章小结 | 第20-21页 |
| 第二章 拖拉机自动转向执行系统的设计 | 第21-33页 |
| 2.1 TN654 拖拉机转向系统工作原理 | 第21页 |
| 2.2 自动转向执行机构方案设计 | 第21-27页 |
| 2.2.1 设计原则 | 第22页 |
| 2.2.2 方案设计 | 第22-27页 |
| 2.2.3 方案的选择 | 第27页 |
| 2.3 自动转向执行系统硬件的选型及搭建 | 第27-32页 |
| 2.3.1 液压泵和转向油缸的选择 | 第27-28页 |
| 2.3.2 全液压转向器的选择 | 第28页 |
| 2.3.3 电磁阀的选择 | 第28-29页 |
| 2.3.4 电磁阀控制电路设计 | 第29-30页 |
| 2.3.5 步进电机及驱动器的选择 | 第30-31页 |
| 2.3.6 前轮角度传感器的选择 | 第31-32页 |
| 2.4 本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 基于预定义路线自动导航算法的设计 | 第33-51页 |
| 3.1 拖拉机自动导航总体方案的设计 | 第33-34页 |
| 3.2 路径定义 | 第34-36页 |
| 3.2.1 大地坐标投影 | 第34-36页 |
| 3.2.2 两点定义 ab 直线 | 第36页 |
| 3.3 自动转向控制算法的设计 | 第36-40页 |
| 3.3.1 比例算法的研究 | 第37页 |
| 3.3.2 双通道 PD 算法的设计 | 第37-39页 |
| 3.3.3 PD 与比例控制算法的仿真分析 | 第39-40页 |
| 3.4 路径跟踪算法设计 | 第40-49页 |
| 3.4.1 拖拉机位姿的获取 | 第41-42页 |
| 3.4.2 双接收机 GPS 的介绍 | 第42-43页 |
| 3.4.3 横向偏差的获取 | 第43-45页 |
| 3.4.4 航向偏差的获取 | 第45页 |
| 3.4.5 纯追踪算法的设计 | 第45-47页 |
| 3.4.6 纯追踪算法的仿真分析 | 第47-49页 |
| 3.5 本章小结 | 第49-51页 |
| 第四章 拖拉机自动转向控制器的设计 | 第51-63页 |
| 4.1 控制器的选择 | 第51-52页 |
| 4.2 软件开发平台的选择 | 第52页 |
| 4.3 自动转向控制系统软件的设计 | 第52-61页 |
| 4.3.1 主函数 | 第53-55页 |
| 4.3.2 角位移传感器信号的采集及处理 | 第55-56页 |
| 4.3.3 GPS 数据的接收和处理 | 第56-58页 |
| 4.3.4 控制量计算 | 第58-59页 |
| 4.3.5 步进电机控制程序设计 | 第59-61页 |
| 4.4 系统调试 | 第61-62页 |
| 4.5 本章小结 | 第62-63页 |
| 第五章 自动转向控制系统的试验研究与分析 | 第63-78页 |
| 5.1 角度传感器的标定实验 | 第63-65页 |
| 5.2 GPS 精度测试实验 | 第65-72页 |
| 5.2.1 静态测试 | 第65-68页 |
| 5.2.2 动态测试 | 第68-72页 |
| 5.3 步进电机调试实验 | 第72-73页 |
| 5.4 自动转向台架试验 | 第73-77页 |
| 5.4.1 双通道系数测定 | 第73-75页 |
| 5.4.2 比例系数测定 | 第75-76页 |
| 5.4.3 微分系数测定 | 第76-77页 |
| 5.5 本章小结 | 第77-78页 |
| 第六章 结论与展望 | 第78-79页 |
| 6.1 结论 | 第78页 |
| 6.2 展望 | 第78-79页 |
| 参考文献 | 第79-82页 |
| 致谢 | 第82-83页 |
| 作者简介及研究项目、发表文章 | 第83页 |
