少自由度并联机器人的模糊控制研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| ·机器人的发展 | 第9-11页 |
| ·并联机器人的研究概况 | 第11-14页 |
| ·并联机器人的发展 | 第11-13页 |
| ·少自由度并联机器人的研究现状 | 第13-14页 |
| ·并联机器人的展望 | 第14页 |
| ·并联机器人的控制策略 | 第14-16页 |
| ·论文的主要研究内容和安排 | 第16-17页 |
| 第2章 并联机器人的理论基础与构型分析 | 第17-28页 |
| ·引言 | 第17页 |
| ·位置和姿态的表示 | 第17-20页 |
| ·位姿描述 | 第17-19页 |
| ·坐标变换 | 第19-20页 |
| ·齐次坐标变换 | 第20-21页 |
| ·并联机器人的自由度分析 | 第21-23页 |
| ·并联机器人的拓扑分析 | 第23-27页 |
| ·并联机器人的运动副及其自由度 | 第23-24页 |
| ·并联机器人的拓扑分析 | 第24-27页 |
| ·小结 | 第27-28页 |
| 第3章 Delta机器人的运动学和动力学分析 | 第28-43页 |
| ·引言 | 第28-29页 |
| ·Delta机器人的机构简介 | 第29-30页 |
| ·Delta机器人简化模型分析 | 第30-34页 |
| ·位置分析 | 第30-31页 |
| ·雅克比矩阵 | 第31-33页 |
| ·速度和加速度分析 | 第33-34页 |
| ·Delta机器人模型的软件生成 | 第34-37页 |
| ·相关软件简介 | 第34-36页 |
| ·实体模型的建立 | 第36-37页 |
| ·Delta机器人的运动学和动力学仿真 | 第37-42页 |
| ·基于ADAMS的动态仿真分析步骤 | 第37-38页 |
| ·运动学和动力学仿真 | 第38-42页 |
| ·小结 | 第42-43页 |
| 第4章 并联机器人的模糊控制 | 第43-55页 |
| ·引言 | 第43页 |
| ·机器人的控制理论 | 第43-47页 |
| ·基本控制原则 | 第43-44页 |
| ·控制系统的组成结构 | 第44-45页 |
| ·控制性能要求 | 第45-46页 |
| ·机器人常用的控制方法 | 第46-47页 |
| ·模糊控制 | 第47-54页 |
| ·模糊控制理论 | 第47-49页 |
| ·模糊控制器的设计 | 第49-52页 |
| ·MIMO模糊解耦控制 | 第52-54页 |
| ·小结 | 第54-55页 |
| 第5章 Delta机器人的模糊控制及仿真 | 第55-68页 |
| ·引言 | 第55-56页 |
| ·Delta机器人的模糊控制系统建模 | 第56-61页 |
| ·模糊控制器建模软件 | 第56-57页 |
| ·模糊控制系统的建立 | 第57-59页 |
| ·模糊控制器的建立 | 第59-61页 |
| ·Delta机器人的模糊控制仿真 | 第61-66页 |
| ·小结 | 第66-68页 |
| 结论 | 第68-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-73页 |
| 作者简介 | 第73-74页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和科研成果 | 第74页 |
