| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 注释表 | 第12-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-18页 |
| 1.1 引言 | 第13-15页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第15-17页 |
| 1.3 本文研究目的和主要内容 | 第17-18页 |
| 第二章 飞行控制总体设计 | 第18-31页 |
| 2.1 引言 | 第18-19页 |
| 2.2 设计流程 | 第19-21页 |
| 2.3 操纵方案设计 | 第21-24页 |
| 2.3.1 四旋翼操纵方案 | 第21-22页 |
| 2.3.2 固定翼操纵方案 | 第22页 |
| 2.3.3 倾转过程操纵方案 | 第22-24页 |
| 2.4 参数整定 | 第24-25页 |
| 2.4.1 实验定参 | 第24页 |
| 2.4.2 CFD定参 | 第24-25页 |
| 2.4.3 经验定参 | 第25页 |
| 2.5 建模方法 | 第25-27页 |
| 2.5.1 User-Defined Functions建模 | 第25-26页 |
| 2.5.2 MEX建模 | 第26页 |
| 2.5.3 Simulink/Aerospace blockset建模 | 第26-27页 |
| 2.6 仿真验证方案 | 第27-29页 |
| 2.6.1 纵向控制律设计与仿真 | 第28-29页 |
| 2.6.2 横侧向控制律设计与仿真 | 第29页 |
| 2.7 试飞试验验证方案 | 第29-30页 |
| 2.8 本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 飞行动力学建模与验证 | 第31-46页 |
| 3.1 引言 | 第31页 |
| 3.2 机体运动方程 | 第31-32页 |
| 3.3 飞行动力学建模 | 第32-42页 |
| 3.3.1 旋翼气动力学模型 | 第33-36页 |
| 3.3.2 机翼气动力学模型 | 第36-38页 |
| 3.3.3 机身气动力学模型 | 第38-39页 |
| 3.3.4 倒V型尾翼空气动力学模型 | 第39-41页 |
| 3.3.5 simulink模型 | 第41-42页 |
| 3.4 配平与模型验证 | 第42-44页 |
| 3.5 本章小结 | 第44-46页 |
| 第四章 飞行控制律设计与仿真验证 | 第46-62页 |
| 4.1 引言 | 第46页 |
| 4.2 典型无人机控制回路组成 | 第46-47页 |
| 4.3 固定翼模式控制律设计及仿真验证 | 第47-52页 |
| 4.3.1 俯仰控制 | 第47页 |
| 4.3.2 高度控制 | 第47-48页 |
| 4.3.3 滚转控制 | 第48-49页 |
| 4.3.4 航向与航迹控制 | 第49页 |
| 4.3.5 仿真验证 | 第49-52页 |
| 4.4 四旋翼模式控制律设计及仿真验证 | 第52-56页 |
| 4.4.1 姿态控制回路 | 第53页 |
| 4.4.2 位置控制回路 | 第53-54页 |
| 4.4.3 仿真验证 | 第54-56页 |
| 4.5 倾转过渡模式控制律设计及仿真验证 | 第56-61页 |
| 4.5.1 倾转过渡路径 | 第56-58页 |
| 4.5.2 姿态控制律设计 | 第58-59页 |
| 4.5.3 仿真验证 | 第59-61页 |
| 4.6 本章小结 | 第61-62页 |
| 第五章 试飞试验验证 | 第62-80页 |
| 5.1 引言 | 第62页 |
| 5.2 飞行器硬件平台介绍 | 第62-71页 |
| 5.2.1 飞行控制器硬件系统 | 第62-68页 |
| 5.2.2 搭配硬件模块 | 第68-71页 |
| 5.3 飞行控制软件介绍 | 第71-73页 |
| 5.3.1 飞行控制软件总体设计 | 第71-73页 |
| 5.3.2 控制律的软件实现 | 第73页 |
| 5.4 试飞试验验证 | 第73-79页 |
| 5.4.1 试飞平台 | 第74-75页 |
| 5.4.2 地面试验 | 第75-77页 |
| 5.4.3 试飞试验 | 第77-79页 |
| 5.5 本章小结 | 第79-80页 |
| 第六章 总结与展望 | 第80-82页 |
| 6.1 总结 | 第80页 |
| 6.2 展望 | 第80-82页 |
| 参考文献 | 第82-85页 |
| 致谢 | 第85-86页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第86-87页 |
| 附录 倾转四旋翼无人机总体参数 | 第87页 |