高精度大尺径轴系测角及控制系统设计与研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外测角系统的研究现状 | 第10-11页 |
| 1.3 国内外转台的研究现状 | 第11-12页 |
| 1.4 大尺径轴系测角方案分析 | 第12-13页 |
| 1.5 摩擦力矩干扰及补偿概述 | 第13-15页 |
| 1.6 本文主要研究内容及章节安排 | 第15-17页 |
| 第2章 大尺径轴系测角系统设计 | 第17-42页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 高精度大尺径轴系测角原理 | 第17-18页 |
| 2.2.1 绝对式直线光栅尺工作原理 | 第17-18页 |
| 2.2.2 直线光栅实现大尺径轴系测角原理 | 第18页 |
| 2.3 大尺径轴系测角系统误差分析 | 第18-29页 |
| 2.3.1 光栅接缝处读数误差 | 第18-19页 |
| 2.3.2 光栅安装偏心误差 | 第19-23页 |
| 2.3.3 轴系回转误差 | 第23-25页 |
| 2.3.4 基准圆成椭圆或发生不规则形变误差 | 第25-29页 |
| 2.4 大尺径轴系测角系统误差补偿 | 第29-34页 |
| 2.4.1 多读数头结构消除误差原理分析 | 第29-33页 |
| 2.4.2 谐波误差补偿分析 | 第33-34页 |
| 2.4.3 误差补偿方案总结 | 第34页 |
| 2.5 测角实验与仿真分析 | 第34-40页 |
| 2.5.1 数据测定与处理 | 第34-38页 |
| 2.5.2 谐波误差补偿 | 第38-40页 |
| 2.6 实验总结 | 第40-41页 |
| 2.7 本章小结 | 第41-42页 |
| 第3章 转台控制系统设计 | 第42-54页 |
| 3.1 引言 | 第42页 |
| 3.2 转台电机分析与建模 | 第42-45页 |
| 3.2.1 电机分析 | 第42页 |
| 3.2.2 电机模型的建立 | 第42-45页 |
| 3.2.3 电机系统模型参数的计算 | 第45页 |
| 3.3 转台控制器设计 | 第45-47页 |
| 3.3.1 电机的Simulink模型 | 第45页 |
| 3.3.2 电机系统控制器的设计 | 第45-47页 |
| 3.4 转台低速性能分析与仿真 | 第47-53页 |
| 3.4.1 转台低速性能分析 | 第47-49页 |
| 3.4.2 转台低速性能仿真分析 | 第49-53页 |
| 3.5 本章小结 | 第53-54页 |
| 第4章 系统摩擦干扰及补偿控制研究 | 第54-69页 |
| 4.1 引言 | 第54页 |
| 4.2 摩擦模型分析 | 第54-57页 |
| 4.2.1 摩擦的产生及其特性 | 第54-55页 |
| 4.2.2 几种主要的摩擦模型概述 | 第55-57页 |
| 4.3 摩擦模型的建立 | 第57-58页 |
| 4.4 LuGre摩擦模型参数识别 | 第58-59页 |
| 4.5 摩擦干扰的补偿 | 第59-64页 |
| 4.5.1 固定参数LuGre摩擦模型补偿 | 第60-61页 |
| 4.5.2 基于LuGre摩擦模型的自适应补偿 | 第61-64页 |
| 4.6 仿真分析 | 第64-68页 |
| 4.6.1 固定参数时的摩擦补偿控制 | 第65-67页 |
| 4.6.2 自适应摩擦补偿控制 | 第67-68页 |
| 4.6.3 转台低速跟踪性能验证 | 第68页 |
| 4.7 本章小结 | 第68-69页 |
| 结论 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-75页 |
| 致谢 | 第75页 |
