仿真转台控制系统的设计与研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-12页 |
| 1.1 课题来源及研究意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-10页 |
| 1.2.1 转台发展现状 | 第9页 |
| 1.2.2 电液伺服系统发展现状 | 第9-10页 |
| 1.2.3 不可测状态的状态反馈 | 第10页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第10-12页 |
| 第2章 转台系统建模和控制方案设计 | 第12-28页 |
| 2.1 引言 | 第12页 |
| 2.2 转台方案选型 | 第12-15页 |
| 2.2.1 三轴仿真转台总体结构 | 第12-14页 |
| 2.2.2 三轴仿真转台控制系统 | 第14-15页 |
| 2.3 中框系统建模 | 第15-20页 |
| 2.3.1 理论模型 | 第16-18页 |
| 2.3.2 实际模型辨识 | 第18-20页 |
| 2.4 控制器设计 | 第20-27页 |
| 2.4.1 利用状态反馈进行极点配置 | 第20-22页 |
| 2.4.2 设计位置环控制器 | 第22-23页 |
| 2.4.3 零点配置 | 第23-24页 |
| 2.4.4 控制器仿真 | 第24-27页 |
| 2.5 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 抗干扰高增益观测器 | 第28-48页 |
| 3.1 引言 | 第28页 |
| 3.2 状态观测器原理基础 | 第28-29页 |
| 3.3 高增益观测器 | 第29-36页 |
| 3.3.1 高增益观测器理论分析 | 第30-33页 |
| 3.3.2 高增益观测器仿真 | 第33-36页 |
| 3.4 基于高增益观测器的扰动补偿 | 第36-47页 |
| 3.4.1 扩张高增益观测器理论分析 | 第37-39页 |
| 3.4.2 仿真分析 | 第39-47页 |
| 3.5 本章小结 | 第47-48页 |
| 第4章 控制系统硬件与软件设计 | 第48-61页 |
| 4.1 引言 | 第48页 |
| 4.2 射极跟随器模拟信号板 | 第48-50页 |
| 4.2.1 射极跟随器 | 第48-49页 |
| 4.2.2 PCB板设计 | 第49-50页 |
| 4.3 功率驱动器 | 第50-54页 |
| 4.3.1 驱动器功能 | 第50-51页 |
| 4.3.2 驱动器接线 | 第51-54页 |
| 4.4 工控机的软件设计 | 第54-60页 |
| 4.4.1 扩展PCI板卡 | 第54-55页 |
| 4.4.2 工控机操作系统 | 第55页 |
| 4.4.3 软件系统界面 | 第55-57页 |
| 4.4.4 保护程序 | 第57-60页 |
| 4.5 本章小结 | 第60-61页 |
| 结论 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-65页 |
| 致谢 | 第65页 |
