| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外在该方向的研究现状及分析 | 第11-15页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第13-14页 |
| 1.2.3 国内外文献综述的简析 | 第14-15页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第2章 自由漂浮空间机器人的动力学模型 | 第17-27页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 基本符号定义 | 第17-19页 |
| 2.3 刚体姿态的表示 | 第19-21页 |
| 2.3.1 方向余弦矩阵表示法 | 第19页 |
| 2.3.2 欧拉角表示法 | 第19页 |
| 2.3.3 有限转动四元数表示法 | 第19-21页 |
| 2.4 空间机器人的动力学方程 | 第21-24页 |
| 2.4.1 空间机器人的一般运动方程 | 第21-22页 |
| 2.4.2 自由漂浮模式的动力学方程 | 第22-24页 |
| 2.5 本文研究的空间机器人系统 | 第24-25页 |
| 2.6 本章小结 | 第25-27页 |
| 第3章 自由漂浮目标卫星的运动观测与预测 | 第27-57页 |
| 3.1 引言 | 第27-29页 |
| 3.2 运动观测与预测的基本理论和基本方法 | 第29-47页 |
| 3.2.1 欧拉情形下刚体的姿态运动 | 第29-31页 |
| 3.2.2 双目相机成像原理 | 第31-34页 |
| 3.2.3 位姿估计算法 | 第34-36页 |
| 3.2.4 角速度估计与滤波 | 第36-38页 |
| 3.2.5 动力学参数估计 | 第38-42页 |
| 3.2.6 提高动力学参数估计值精度的方法 | 第42-44页 |
| 3.2.7 优化算法 | 第44-45页 |
| 3.2.8 运动预测 | 第45-47页 |
| 3.3 运动观测与预测的仿真系统 | 第47-49页 |
| 3.3.1 给定目标运动解析解的程序 | 第47-48页 |
| 3.3.2 求解相机观测的特征点像素坐标仿真结果的程序 | 第48-49页 |
| 3.4 运动观测与预测仿真算例 | 第49-56页 |
| 3.4.1 角速度滤波仿真结果 | 第50-51页 |
| 3.4.2 运动预测结果 | 第51-53页 |
| 3.4.3 运动预测结果的统计分析 | 第53-56页 |
| 3.5 本章小结 | 第56-57页 |
| 第4章 空间机器人自主抓捕目标卫星的运动规划 | 第57-68页 |
| 4.1 引言 | 第57页 |
| 4.2 点对点操作任务中基座姿态扰动最小的运动规划方法 | 第57-59页 |
| 4.3 空间机器人自主抓捕目标卫星的算例与分析 | 第59-67页 |
| 4.3.1 仿真条件设置 | 第60页 |
| 4.3.2 目标卫星的运动观测与预测 | 第60-61页 |
| 4.3.3 抓捕目标卫星的运动规划 | 第61-67页 |
| 4.4 本章小结 | 第67-68页 |
| 结论 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-74页 |
| 致谢 | 第74页 |