| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4页 |
| 第一章 绪论 | 第7-17页 |
| 1.1 引言 | 第7页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第7-12页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第7-10页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第10-12页 |
| 1.3 课题研究的背景及意义 | 第12-15页 |
| 1.3.1 研究背景 | 第12-15页 |
| 1.3.2 研究意义 | 第15页 |
| 1.4 研究内容 | 第15-17页 |
| 第二章 排爆机器人手臂机构及其运动学算法 | 第17-33页 |
| 2.1 机器人运动学矩阵及齐次变化矩阵 | 第17-22页 |
| 2.1.1 空间向量表示 | 第17-18页 |
| 2.1.2 空间坐标系表示 | 第18-19页 |
| 2.1.3 刚体的位姿表示 | 第19-20页 |
| 2.1.4 齐次变化矩阵 | 第20-22页 |
| 2.2 机器人正逆运动学的DH描述 | 第22-26页 |
| 2.2.1 DH模型 | 第22-24页 |
| 2.2.2 正逆运动学方程 | 第24-26页 |
| 2.3 基于车体的六自由度手臂的DH描述及正逆运动学 | 第26-32页 |
| 2.4 本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 排爆车体手臂路径规划 | 第33-47页 |
| 3.1 机械手轨迹规划 | 第33-34页 |
| 3.2 六自由度手臂模型 | 第34-38页 |
| 3.2.1 一般多自由度机械臂动力学方程 | 第34-35页 |
| 3.2.2 六自由度机械臂动力学模型 | 第35-38页 |
| 3.3 多关节机械手自适应模糊控制 | 第38-42页 |
| 3.3.1 控制器设计 | 第38-41页 |
| 3.3.2 模糊系统的设计 | 第41-42页 |
| 3.4 仿真分析 | 第42-46页 |
| 3.5 本章小结 | 第46-47页 |
| 第四章 排爆车体的数学建模与分析 | 第47-60页 |
| 4.1 排爆车体数学模型 | 第47-48页 |
| 4.2 排爆车体的仿真模型 | 第48-49页 |
| 4.3 模糊算法在排爆车体路径规划中的应用 | 第49-56页 |
| 4.3.1 模糊控制概述 | 第49-50页 |
| 4.3.2 模糊控制概况 | 第50-52页 |
| 4.3.3 模糊算法进行路径规划的仿真 | 第52-56页 |
| 4.4 仿真分析 | 第56-59页 |
| 4.4.1 排爆车体仿真模型 | 第56页 |
| 4.4.2 排爆车体在行驶过程中的路径规划 | 第56-58页 |
| 4.4.3 仿真结果 | 第58-59页 |
| 4.5 本章小结 | 第59-60页 |
| 第五章 实验研究 | 第60-70页 |
| 5.1 实验平台介绍 | 第60-63页 |
| 5.1.1 机械部分介绍 | 第60-62页 |
| 5.1.2 控制部分介绍 | 第62-63页 |
| 5.2 实验准备 | 第63-65页 |
| 5.3 实验过程及结果 | 第65-69页 |
| 5.4 本章小结 | 第69-70页 |
| 第六章 总结与展望 | 第70-72页 |
| 6.1 总结 | 第70页 |
| 6.2 本文的不足及展望 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第75-77页 |