| 致谢 | 第3-4页 |
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 课题背景 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外光电精密跟踪系统的现状及发展趋势 | 第11-16页 |
| 1.2.1 光电精密跟踪技术的发展现状 | 第11-14页 |
| 1.2.2 光电精密系统中控制技术研究现状 | 第14-16页 |
| 1.3 自抗扰控制的研究进展与现状 | 第16-18页 |
| 1.3.1 ADRC的提出 | 第16页 |
| 1.3.2 ADRC的发展与应用 | 第16-17页 |
| 1.3.3 ADRC的特点及存在的问题 | 第17-18页 |
| 1.4 本文研究内容及结构安排 | 第18-19页 |
| 1.5 本章小结 | 第19-20页 |
| 2 精密控制系统模型建立及系统内部扰动分析 | 第20-28页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 精密控制系统数学模型 | 第20-24页 |
| 2.2.1 自适应建模 | 第20-22页 |
| 2.2.2 机理建模 | 第22-24页 |
| 2.3 精密控制系统实验建模 | 第24-26页 |
| 2.3.1 频率特性测量 | 第24-25页 |
| 2.3.2 传递函数辨识 | 第25-26页 |
| 2.4 精密控制系统内部扰动分析 | 第26-27页 |
| 2.4.1 系统内部扰动分析 | 第26-27页 |
| 2.4.2 扰动抑制方法 | 第27页 |
| 2.5 本章小结 | 第27-28页 |
| 3 精密控制系统的ADRC参数整定 | 第28-40页 |
| 3.1 引言 | 第28页 |
| 3.2 自抗扰控制器的基本原理 | 第28-31页 |
| 3.2.1 自抗扰控制器的结构框图 | 第28-29页 |
| 3.2.2 跟踪微分器TD | 第29页 |
| 3.2.3 扩张状态观测器ESO | 第29-30页 |
| 3.2.4 非线性误差反馈控制律NLSEF | 第30-31页 |
| 3.2.5 线性自抗扰控制器 | 第31页 |
| 3.3 ADRC控制结构描述 | 第31-33页 |
| 3.4 参数整定方法 | 第33-36页 |
| 3.4.1 控制器参数pk和dk的整定 | 第33页 |
| 3.4.2 观测器参数β_(01)，β_(02)，β_(03)的整定 | 第33-35页 |
| 3.4.3 参数b与系统稳定性 | 第35-36页 |
| 3.4.4 ADRC参数整定流程 | 第36页 |
| 3.5 仿真结果 | 第36-39页 |
| 3.6 本章小结 | 第39-40页 |
| 4 精密控制系统速度环的自抗扰控制算法设计 | 第40-50页 |
| 4.1 引言 | 第40页 |
| 4.2 速度环路对扰动的抑制 | 第40-43页 |
| 4.2.1 PI控制器在速度环中的应用 | 第40-42页 |
| 4.2.2 ADRC在速度环路中的应用 | 第42-43页 |
| 4.3 实验建立 | 第43-48页 |
| 4.3.1 实验系统介绍 | 第43-46页 |
| 4.3.2 正弦引导跟踪实验 | 第46-48页 |
| 4.3.3 实验结果分析 | 第48页 |
| 4.4 本章小结 | 第48-50页 |
| 5 ADRC在精密控制系统中的位置跟踪应用研究 | 第50-60页 |
| 5.1 引言 | 第50页 |
| 5.2 多闭环控制策略 | 第50-51页 |
| 5.3 基于PI控制律的改进型ADRC | 第51页 |
| 5.4 位置环采用PID控制器 | 第51-55页 |
| 5.4.1 控制算法设计 | 第51-52页 |
| 5.4.2 位置跟踪实验 | 第52-55页 |
| 5.4.3 实验小结 | 第55页 |
| 5.5 位置环采用ADRC | 第55-59页 |
| 5.5.1 控制算法设计 | 第55-56页 |
| 5.5.2 位置跟踪实验 | 第56-58页 |
| 5.5.3 实验小结 | 第58-59页 |
| 5.6 本章小结 | 第59-60页 |
| 6 结论与展望 | 第60-62页 |
| 6.1 本文的主要工作及创新点 | 第60-61页 |
| 6.2 关于后续工作的思考和展望 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-66页 |
| 作者简介及攻读硕士学位期间的研究成果 | 第66-67页 |
| 作者简历 | 第66页 |
| 已发表（或正式接受）的学术论文： | 第66页 |
| 申请或已获得的专利: | 第66-67页 |