仿人型假手机构设计与肌电控制
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 引言 | 第9页 |
| 1.2 多功能仿人型假手综述 | 第9-12页 |
| 1.3 仿人型假手肌电控制综述 | 第12-15页 |
| 1.3.1 基于模式识别的肌电控制 | 第12-14页 |
| 1.3.2 肌电抓握力度识别 | 第14-15页 |
| 1.4 课题意义及主要研究内容 | 第15-17页 |
| 1.4.1 课题研究意义 | 第15-16页 |
| 1.4.2 本文主要研究内容 | 第16-17页 |
| 第二章 仿人型肌电假手的机构设计与分析 | 第17-33页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 人手分析和仿人型肌电假手的建模 | 第17-19页 |
| 2.3 仿人型肌电假手的机构设计 | 第19-25页 |
| 2.3.1 手指的设计 | 第19-20页 |
| 2.3.2 手指的关节设计 | 第20-21页 |
| 2.3.3 手指的腱驱动设计 | 第21-23页 |
| 2.3.4 手掌的设计 | 第23-25页 |
| 2.4 仿人型肌电假手的运动分析 | 第25-31页 |
| 2.4.1 手指的运动学分析 | 第25-29页 |
| 2.4.2 假手的运动模拟 | 第29-31页 |
| 2.5 本章小结 | 第31-33页 |
| 第三章 仿人型假手的肌电控制系统 | 第33-53页 |
| 3.1 引言 | 第33页 |
| 3.2 肌电控制系统的总体设计 | 第33-34页 |
| 3.3 肌电手势识别系统 | 第34-46页 |
| 3.3.1 表面肌电信号采集 | 第34-37页 |
| 3.3.2 肌电特征提取 | 第37-40页 |
| 3.3.3 特征向量的降维与分类识别 | 第40-43页 |
| 3.3.4 离线训练 | 第43-45页 |
| 3.3.5 在线识别 | 第45-46页 |
| 3.4 仿人型肌电假手控制 | 第46-52页 |
| 3.4.1 仿人型肌电假手模型 | 第47-48页 |
| 3.4.2 驱动控制平台 | 第48-49页 |
| 3.4.3 仿人型假手运动控制 | 第49-52页 |
| 3.5 本章小结 | 第52-53页 |
| 第四章 抓握力度的肌电识别 | 第53-67页 |
| 4.1 引言 | 第53页 |
| 4.2 抓握力度的肌电特征 | 第53-55页 |
| 4.3 肌电特征的分析 | 第55-57页 |
| 4.4 最优肌电特征集 | 第57-63页 |
| 4.5 抓握力度的在线识别 | 第63-66页 |
| 4.6 本章小结 | 第66-67页 |
| 总结与展望 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-75页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第75-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
| 答辩委员会对论文的评定意见 | 第77页 |
