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仿人型假手机构设计与肌电控制

摘要第5-6页
Abstract第6页
第一章 绪论第9-17页
    1.1 引言第9页
    1.2 多功能仿人型假手综述第9-12页
    1.3 仿人型假手肌电控制综述第12-15页
        1.3.1 基于模式识别的肌电控制第12-14页
        1.3.2 肌电抓握力度识别第14-15页
    1.4 课题意义及主要研究内容第15-17页
        1.4.1 课题研究意义第15-16页
        1.4.2 本文主要研究内容第16-17页
第二章 仿人型肌电假手的机构设计与分析第17-33页
    2.1 引言第17页
    2.2 人手分析和仿人型肌电假手的建模第17-19页
    2.3 仿人型肌电假手的机构设计第19-25页
        2.3.1 手指的设计第19-20页
        2.3.2 手指的关节设计第20-21页
        2.3.3 手指的腱驱动设计第21-23页
        2.3.4 手掌的设计第23-25页
    2.4 仿人型肌电假手的运动分析第25-31页
        2.4.1 手指的运动学分析第25-29页
        2.4.2 假手的运动模拟第29-31页
    2.5 本章小结第31-33页
第三章 仿人型假手的肌电控制系统第33-53页
    3.1 引言第33页
    3.2 肌电控制系统的总体设计第33-34页
    3.3 肌电手势识别系统第34-46页
        3.3.1 表面肌电信号采集第34-37页
        3.3.2 肌电特征提取第37-40页
        3.3.3 特征向量的降维与分类识别第40-43页
        3.3.4 离线训练第43-45页
        3.3.5 在线识别第45-46页
    3.4 仿人型肌电假手控制第46-52页
        3.4.1 仿人型肌电假手模型第47-48页
        3.4.2 驱动控制平台第48-49页
        3.4.3 仿人型假手运动控制第49-52页
    3.5 本章小结第52-53页
第四章 抓握力度的肌电识别第53-67页
    4.1 引言第53页
    4.2 抓握力度的肌电特征第53-55页
    4.3 肌电特征的分析第55-57页
    4.4 最优肌电特征集第57-63页
    4.5 抓握力度的在线识别第63-66页
    4.6 本章小结第66-67页
总结与展望第67-69页
参考文献第69-75页
攻读硕士学位期间取得的研究成果第75-76页
致谢第76-77页
答辩委员会对论文的评定意见第77页

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