| 摘要 | 第7-9页 |
| ABSTRACT | 第9-10页 |
| 第1章 绪论 | 第11-25页 |
| 1.1 论文选题背景及研究意义 | 第11-12页 |
| 1.2 四足机器人发展现状 | 第12-17页 |
| 1.3 四足机器人步态规划 | 第17-20页 |
| 1.3.1 四足机器人间歇静步态规划 | 第18-19页 |
| 1.3.2 四足机器人足端轨迹规划 | 第19-20页 |
| 1.3.3 四足机器人静步态重心调整方法 | 第20页 |
| 1.4 步态切换方法研究 | 第20-21页 |
| 1.5 四足机器人稳定性判据方法 | 第21-22页 |
| 1.6 本文的主要工作及结构安排 | 第22-25页 |
| 第2章 基于四足机器人的运动学建模与雅克比矩阵比较 | 第25-43页 |
| 2.1 引言 | 第25页 |
| 2.2 运动学建模 | 第25-30页 |
| 2.2.1 正运动学分析 | 第25-27页 |
| 2.2.2 逆运动学分析 | 第27-30页 |
| 2.3 雅克比矩阵的计算与比较 | 第30-35页 |
| 2.3.1 基于矢量积的雅克比矩阵计算方法 | 第30-33页 |
| 2.3.2 基于连杆速度的雅克比矩阵计算方法 | 第33-35页 |
| 2.4 基于四足机器人模型的公式推导 | 第35-41页 |
| 2.4.1 基于矢量积方法的推导 | 第35-37页 |
| 2.4.2 基于连杆速度方法的推导 | 第37-39页 |
| 2.4.3 两种雅克比矩阵的比较 | 第39-41页 |
| 2.5 本章小结 | 第41-43页 |
| 第3章 基于Webots仿真平台的四足机器人建模与控制 | 第43-57页 |
| 3.1 引言 | 第43-44页 |
| 3.2 Webots仿真平台介绍 | 第44页 |
| 3.3 建立 3D模型 | 第44-52页 |
| 3.3.1 建立new world | 第44-46页 |
| 3.3.2 四足机器人结构分析 | 第46页 |
| 3.3.3 3D机器人模型结构分析 | 第46-47页 |
| 3.3.4 机器人模型建立 | 第47-52页 |
| 3.4 建立机器人控制器 | 第52-55页 |
| 3.4.1 控制器原理 | 第52-53页 |
| 3.4.2 控制器的创建和添加 | 第53-55页 |
| 3.5 本章小结 | 第55-57页 |
| 第4章 基于优化策略的四足机器人间歇静步态方法 | 第57-71页 |
| 4.1 引言 | 第57页 |
| 4.2 重心移动方法改进 | 第57-62页 |
| 4.2.1 支撑多边形的细分 | 第58页 |
| 4.2.2 前向支撑三角形 | 第58-60页 |
| 4.2.3 前向支撑四边形 | 第60-61页 |
| 4.2.4 考虑横向移动的重心调整 | 第61-62页 |
| 4.3 稳定性判别方法改进 | 第62-65页 |
| 4.3.1 稳定区域判别方法 | 第62-64页 |
| 4.3.2 稳定区域判别法应用 | 第64页 |
| 4.3.3 足端可达区域的限制条件 | 第64-65页 |
| 4.4 仿真实现与数据分析 | 第65-70页 |
| 4.4.1 基于改进的重心移动方法的间歇静步态仿真 | 第66-67页 |
| 4.4.2 基于改进的稳定性判别方法的间歇静步态仿真 | 第67-69页 |
| 4.4.3 三种间歇静步态生成方法的对比 | 第69-70页 |
| 4.5 本章小结 | 第70-71页 |
| 第5章 间歇静步态与对角小跑步态切换生成算法研究 | 第71-95页 |
| 5.1 引言 | 第71页 |
| 5.2 间歇静步态生成方法 | 第71-74页 |
| 5.2.1 间歇静步态阶段分析 | 第71-72页 |
| 5.2.2 内支撑三角形稳定判别方法 | 第72页 |
| 5.2.3 矩形足端轨迹 | 第72-74页 |
| 5.2.4 间歇静步态切换点分析 | 第74页 |
| 5.3 对角小跑步态生成方法 | 第74-75页 |
| 5.3.1 对角小跑步态生成方法阶段分析 | 第74-75页 |
| 5.3.2 对角小跑步态接入点分析 | 第75页 |
| 5.4 间歇静步态向对角小跑步态切换规则 | 第75-81页 |
| 5.4.1 节律控制 | 第76-80页 |
| 5.4.2 模式控制 | 第80页 |
| 5.4.3 改进的泛稳定裕量失稳判据法 | 第80-81页 |
| 5.5 对角小跑步态向间歇静步态切换的生成算法 | 第81-85页 |
| 5.5.1 节律控制 | 第81-83页 |
| 5.5.2 模式控制 | 第83-84页 |
| 5.5.3 将改进的泛稳定裕量失稳判据法应用于trot-to-walk | 第84-85页 |
| 5.6 仿真与数据分析 | 第85-92页 |
| 5.6.1 间歇静步态向对角小跑步态平滑切换仿真 | 第85-88页 |
| 5.6.2 对角小跑步态向间歇静步态平滑切换仿真 | 第88-92页 |
| 5.7 本章小结 | 第92-95页 |
| 第6章 总结与展望 | 第95-97页 |
| 6.1 总结 | 第95-96页 |
| 6.2 展望 | 第96-97页 |
| 参考文献 | 第97-107页 |
| 致谢 | 第107-109页 |
| 在学期间主要科研成果 | 第109页 |
| 在学期间参加的科研项目 | 第109页 |
