| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4页 |
| 1 绪论 | 第7-14页 |
| 1.1 引言 | 第7页 |
| 1.2 移动机器人国内外研究现状 | 第7-10页 |
| 1.2.1 国外研究发展现状 | 第7-9页 |
| 1.2.2 国内研究发展现状 | 第9-10页 |
| 1.3 移动机器人关键技术及发展趋势 | 第10-12页 |
| 1.4 课题研究背景及意义 | 第12-13页 |
| 1.5 课题主要研究内容 | 第13-14页 |
| 2 智能小车总体设计 | 第14-27页 |
| 2.1 基于无线控制模式的智能小车总体方案设计 | 第14-15页 |
| 2.2 智能小车机械结构设计 | 第15-19页 |
| 2.2.1 智能小车移动方案分析 | 第15-16页 |
| 2.2.2 智能小车机械结构设计 | 第16-17页 |
| 2.2.3 智能小车运动学分析 | 第17-19页 |
| 2.3 智能小车控制系统设计 | 第19-24页 |
| 2.3.1 主控制芯片设计 | 第19-20页 |
| 2.3.2 驱动系统设计 | 第20-22页 |
| 2.3.3 传感器模块设计 | 第22-24页 |
| 2.3.4 智能小车无线通讯系统设计 | 第24页 |
| 2.4 PCB电路设计 | 第24-26页 |
| 2.5 本章小结 | 第26-27页 |
| 3 智能小车传感器模块设计 | 第27-35页 |
| 3.1 障碍物检测 | 第27-29页 |
| 3.2 车速检测 | 第29-31页 |
| 3.2.1 硬件设计 | 第29-30页 |
| 3.2.2 程序设计 | 第30-31页 |
| 3.3 航向角检测 | 第31-34页 |
| 3.3.1 电子罗盘工作原理 | 第31-32页 |
| 3.3.2 基于GY-271 HMC5883L的小车航向角测量 | 第32-34页 |
| 3.4 本章小结 | 第34-35页 |
| 4 智能小车模式操作 | 第35-55页 |
| 4.1 智能小车模式操作下的运动控制研究 | 第35-38页 |
| 4.1.1 直线控制 | 第35-36页 |
| 4.1.2 转向控制 | 第36-38页 |
| 4.2 基于红外检测的寻迹模式操作 | 第38-42页 |
| 4.2.1 方案选择 | 第38-40页 |
| 4.2.2 硬件设计 | 第40-41页 |
| 4.2.3 软件设计 | 第41-42页 |
| 4.3 自由模式下的路径规划研究 | 第42-53页 |
| 4.3.1 基于改进遗传算法的小车路径规划初始操作 | 第43-45页 |
| 4.3.2 改进遗传操作算子设计 | 第45-48页 |
| 4.3.3 遗传算法参数影响分析 | 第48-51页 |
| 4.3.4 基于改进遗传算法路径规划仿真结果及分析 | 第51-53页 |
| 4.4 自由模式下的定位研究 | 第53-54页 |
| 4.5 本章小结 | 第54-55页 |
| 5 基于ZigBee的智能小车无线通信系统设计 | 第55-73页 |
| 5.1 基于ZigBee的智能小车系统设计原理 | 第55-56页 |
| 5.2 智能小车底层串口通讯设计 | 第56-58页 |
| 5.3 ZigBee网络的建立 | 第58-66页 |
| 5.3.1 ZigBee模块硬件设计 | 第58-60页 |
| 5.3.2 ZigBee模块软件设计 | 第60-66页 |
| 5.4 图形用户界面设计与实现 | 第66-69页 |
| 5.4.1 方案选择 | 第66页 |
| 5.4.2 基于Windows API的图形界面设计 | 第66-69页 |
| 5.5 基于ZigBee的智能小车无线通信系统测试 | 第69-72页 |
| 5.6 本章小结 | 第72-73页 |
| 6 总结与展望 | 第73-75页 |
| 6.1 全文总结 | 第73页 |
| 6.2 研究展望 | 第73-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-79页 |
| 附录 | 第79页 |
