| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第10-13页 |
| 1.2 研究现状 | 第13-16页 |
| 1.2.1 动感座椅机构的研究现状 | 第13-14页 |
| 1.2.2 六自由度并联机构的研究现状 | 第14页 |
| 1.2.3 并联机构的理论研究现状 | 第14-16页 |
| 1.3 论文来源及选题意义 | 第16-17页 |
| 1.4 论文研究内容 | 第17-18页 |
| 第2章 基于并联机构动感座椅的运动学分析 | 第18-31页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 基于 4-UPS+PSPR并联机构动感座椅的结构分析 | 第18-19页 |
| 2.3 4-UPS+PSPR并联机构动感座椅的位置反解分析 | 第19-22页 |
| 2.4 4-UPS+PSPR动感座椅各分支的驱动速度分析 | 第22-24页 |
| 2.5 4-UPS+PSPR并联机构动感座椅的位置正解分析 | 第24-27页 |
| 2.6 4-UPS+PSPR动感座椅各分支的驱动加速度分析 | 第27-29页 |
| 2.7 4-UPS+PSPR动感座椅的运动学仿真验证 | 第29-30页 |
| 2.7.1 4-UPS+PSPR动感座椅的位置仿真验证 | 第29页 |
| 2.7.2 4-UPS+PSPR动感座椅的运动学仿真验证 | 第29-30页 |
| 2.8 小结 | 第30-31页 |
| 第3章 基于并联机构动感座椅的动力学分析 | 第31-41页 |
| 3.1 引言 | 第31页 |
| 3.2 4-UPS+PSPR并联机构的动感座椅静力学分析 | 第31-32页 |
| 3.3 4-UPS+PSPR并联机构的动感座椅分支速度分析 | 第32-34页 |
| 3.3.1 4-UPS+PSPR动感座椅各分支的线速度分析 | 第32-33页 |
| 3.3.2 4-UPS+PSPR动感座椅各分支的角速度分析 | 第33-34页 |
| 3.4 4-UPS+PSPR并联机构的动感座椅分支加速度分析 | 第34-35页 |
| 3.4.1 4-UPS+PSPR动感座椅各分支的线加速度分析 | 第34页 |
| 3.4.2 4-UPS+PSPR动感座椅各分支的角加速的分析 | 第34-35页 |
| 3.5 4-UPS+PSPR动感座椅的动力学分析 | 第35-38页 |
| 3.5.1 4-UPS+PSPR动感座椅分支坐标系的建立 | 第35-36页 |
| 3.5.2 4-UPS+PSPR动感座椅分支惯性力和惯性矩的求解 | 第36-37页 |
| 3.5.3 4-UPS+PSPR动感座椅动力学模型的建立 | 第37-38页 |
| 3.6 4-UPS+PSPR动感座椅的分支运动学和动力学仿真验证 | 第38-40页 |
| 3.7 小结 | 第40-41页 |
| 第4章 基于并联机构动感座椅的工作空间分析 | 第41-73页 |
| 4.1 引言 | 第41页 |
| 4.2 极值法的求解思路 | 第41-42页 |
| 4.3 4-UPS+PSPR动感座椅的工作空间求解 | 第42-46页 |
| 4.3.1 4-UPS+PSPR动感座椅工作空间求解模型的建立 | 第42-43页 |
| 4.3.2 4-UPS+PSPR动感座椅位置工作空间的求解 | 第43-44页 |
| 4.3.3 4-UPS+PSPR动感座椅的姿态工作空间 | 第44-46页 |
| 4.4 Stewart并联机构的工作空间求解 | 第46-49页 |
| 4.4.1 Stewart并联机构工作空间求解模型的建立 | 第46-47页 |
| 4.4.2 Stewart并联机构位置工作空间的求解 | 第47-48页 |
| 4.4.3 Stewart并联机构的姿态工作空间 | 第48-49页 |
| 4.5 动感座椅与Stewart并联机构的对比分析 | 第49页 |
| 4.6 建立统一的并联机构工作空间求解模型 | 第49-52页 |
| 4.7 统一并联机构工作空间求解模型的实例分析 | 第52-72页 |
| 4.7.1 三自由度并联机构的工作空间求解 | 第52-59页 |
| 4.7.2 四自由度并联机构的工作空间求解 | 第59-64页 |
| 4.7.3 五自由度并联机构的工作空间求解 | 第64-67页 |
| 4.7.4 3-RPS+3-SPR串并联机构的工作空间求解 | 第67-68页 |
| 4.7.5 3-RRS+3-SPR串并联机构的工作空间求解 | 第68-70页 |
| 4.7.6 3-RPS+3-SPR+3-RPS串并联机构的工作空间求解 | 第70-72页 |
| 4.8 小结 | 第72-73页 |
| 第5章 动感座椅的样机设计 | 第73-80页 |
| 5.1 引言 | 第73页 |
| 5.2 动感座椅样机结构设计 | 第73-77页 |
| 5.2.1 运动平台驱动方式选择 | 第73-74页 |
| 5.2.2 动感座椅结构参数设计 | 第74-75页 |
| 5.2.3 电动缸选型 | 第75-76页 |
| 5.2.4 分支连接部件选择 | 第76-77页 |
| 5.3 动感座椅样机总体 | 第77-78页 |
| 5.4 动感座椅控制系统设计 | 第78-79页 |
| 5.4.1 控制系统实现方式 | 第78页 |
| 5.4.2 控制组件选择 | 第78-79页 |
| 5.5 小结 | 第79-80页 |
| 结论 | 第80-81页 |
| 参考文献 | 第81-87页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第87-88页 |
| 致谢 | 第88页 |
