线性自抗扰控制策略在机器人轨迹跟踪中的应用研究
| 摘要 | 第7-8页 |
| Abstract | 第8-9页 |
| 第1章 绪论 | 第10-15页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 机器人轨迹跟踪控制技术的研究现状 | 第11-14页 |
| 1.3 本文研究的主要内容 | 第14-15页 |
| 第2章 机器人动力学建模 | 第15-26页 |
| 2.1 机器人运动学分析 | 第15-18页 |
| 2.2 机器人运动轨迹规划 | 第18-19页 |
| 2.3 机器人动力学分析 | 第19-24页 |
| 2.3.1 机器人拉氏动力学建模分析 | 第19-20页 |
| 2.3.2 机器人动力学模型的建立 | 第20-24页 |
| 2.4 本章小结 | 第24-26页 |
| 第3章 线性自抗扰控制器 | 第26-37页 |
| 3.1 自抗扰控制器的发展 | 第26-27页 |
| 3.2 自抗扰控制器的结构及原理 | 第27-30页 |
| 3.3 线性自抗扰控制器原理及应用 | 第30-36页 |
| 3.3.1 线性自抗扰控制器的工作原理 | 第30-34页 |
| 3.3.2 线性自抗扰控制器的解耦应用 | 第34-36页 |
| 3.4 本章小结 | 第36-37页 |
| 第4章 机器人轨迹跟踪控制器设计及仿真 | 第37-47页 |
| 4.1 基于PD控制的轨迹跟踪控制器设计及仿真 | 第37-41页 |
| 4.1.1 机器人轨迹跟踪PD控制器设计 | 第37-38页 |
| 4.1.2 轨迹跟踪PD控制器仿真实验 | 第38-39页 |
| 4.1.3 仿真结果分析 | 第39-41页 |
| 4.2 基于LADRC的轨迹跟踪控制器设计及仿真 | 第41-46页 |
| 4.2.1 机器人轨迹跟踪LADRC设计 | 第41-42页 |
| 4.2.2 轨迹跟踪LADRC仿真实验 | 第42-43页 |
| 4.2.3 仿真结果分析 | 第43-46页 |
| 4.3 本章小结 | 第46-47页 |
| 第5章 机器人轨迹跟踪控制实验研究 | 第47-55页 |
| 5.1 实验平台建立 | 第47-50页 |
| 5.1.1 实验台机械部分设计 | 第47-48页 |
| 5.1.2 实验台控制部分设计 | 第48-50页 |
| 5.2 实验过程 | 第50-52页 |
| 5.3 实验结果分析 | 第52-54页 |
| 5.4 本章小结 | 第54-55页 |
| 结论与展望 | 第55-56页 |
| 参考文献 | 第56-59页 |
| 攻读硕士研究生期间发表的论文 | 第59-60页 |
| 致谢 | 第60页 |
