| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-22页 |
| 1.1 概述 | 第11-12页 |
| 1.2 多维力传感器的测量原理与应用 | 第12-14页 |
| 1.2.1 多维力测量原理 | 第12页 |
| 1.2.2 多维力传感器的应用 | 第12-14页 |
| 1.3 多维力传感器的发展状况 | 第14-17页 |
| 1.3.1 多维力传感器的研究状况 | 第14-16页 |
| 1.3.2 并联六维力传感器的研究状况 | 第16-17页 |
| 1.4 相关课题研究状况 | 第17-20页 |
| 1.4.1 重载大量程力传感器的发展 | 第17-18页 |
| 1.4.2 柔性并联机构的研究状况 | 第18-19页 |
| 1.4.3 可重构理论在机器人与仪器测量领域研究现状 | 第19-20页 |
| 1.5 论文的研究意义及主要内容 | 第20-22页 |
| 第2章 重载并联六维力传感器构型 | 第22-36页 |
| 2.1 引言 | 第22页 |
| 2.2 重载柔性并联六维力传感器基本结构单元 | 第22-25页 |
| 2.2.1 柔性球副及柔性测量分支 | 第22-25页 |
| 2.2.2 承载分支 | 第25页 |
| 2.3 重载并联六维力传感器承载结构方案 | 第25-28页 |
| 2.4 重载并联六维力传感器分支布置方案及选择 | 第28-34页 |
| 2.4.1 广义轮辐式并联六维力传感器的数学模型 | 第28-30页 |
| 2.4.2 重载并联六维力传感器构型方案 | 第30-31页 |
| 2.4.3 基于螺旋理论的传感器数学模型 | 第31-34页 |
| 2.5 本章小结 | 第34-36页 |
| 第3章 重载并联六维力传感器刚度模型 | 第36-55页 |
| 3.1 引言 | 第36页 |
| 3.2 重载并联六维力传感器结构特点 | 第36-37页 |
| 3.3 柔性混合分支并联六维力传感器刚度建模方法 | 第37-41页 |
| 3.3.1 柔性串联支链刚度模型建立 | 第38-40页 |
| 3.3.2 具有柔性混合分支的并联机构刚度 | 第40-41页 |
| 3.4 重载柔性并联六维力传感器的刚度模型 | 第41-49页 |
| 3.4.1 基本柔性单元刚度矩阵 | 第41-45页 |
| 3.4.2 柔性混合分支刚度建模 | 第45-48页 |
| 3.4.3 重载并联六维力传感器刚度建模 | 第48-49页 |
| 3.5 重载柔性并联六维力传感器的力学模型 | 第49-52页 |
| 3.6 重载并联六维力传感器数学模型数值验证 | 第52-54页 |
| 3.7 本章小结 | 第54-55页 |
| 第4章 重载并联六维力传感器仿真及性能分析 | 第55-73页 |
| 4.1 引言 | 第55页 |
| 4.2 力传感器灵敏度指标 | 第55-56页 |
| 4.3 重载柔性并联六维力传感器参数相关性 | 第56-65页 |
| 4.3.1 多维力传感器灵敏度等效指标 | 第56-57页 |
| 4.3.2 基于Workbench求解响应曲面仿真过程 | 第57-60页 |
| 4.3.3 传感器力各方向灵敏度曲面响应 | 第60-62页 |
| 4.3.4 传感器力矩各方向灵敏度曲面响应 | 第62-65页 |
| 4.4 重载柔性并联六维力传感器参数优化 | 第65-68页 |
| 4.4.1 基于有限元仿真的优化设计 | 第65-66页 |
| 4.4.2 参数优化设计方案及结果 | 第66-68页 |
| 4.5 重载并联六维力传感器虚拟标定 | 第68-72页 |
| 4.5.1 六维力传感器的静态标定算法 | 第68-69页 |
| 4.5.2 六维力传感器非线性误差 | 第69-71页 |
| 4.5.3 六维力传感器虚拟标定方案 | 第71页 |
| 4.5.4 六维力传感器虚拟标定结果及性能分析 | 第71-72页 |
| 4.6 本章小结 | 第72-73页 |
| 第5章 重载并联六维力传感器模型重构理论 | 第73-85页 |
| 5.1 引言 | 第73页 |
| 5.2 重载柔性并联六维力传感器刚度模型重构 | 第73-79页 |
| 5.2.1 柔性并联六维力传感器刚度模型重构方法 | 第74-76页 |
| 5.2.2 J_i~((k+1))与J_j~((k+1))的数值计算方法 | 第76-78页 |
| 5.2.3 数值算例 | 第78-79页 |
| 5.3 重载柔性并联六维力传感器测量维度模型重构 | 第79-84页 |
| 5.3.1 六维力传感器不同维度力测量模型的建立 | 第79-81页 |
| 5.3.2 传感器测量维度模型重构仿真 | 第81-84页 |
| 5.4 本章小结 | 第84-85页 |
| 第6章 重载并联六维力传感器样机标定实验 | 第85-91页 |
| 6.1 引言 | 第85页 |
| 6.2 重载并联六维力传感器样机 | 第85-86页 |
| 6.3 六维力传感器标定系统 | 第86-88页 |
| 6.3.1 标定系统硬件 | 第87页 |
| 6.3.2 标定系统软件 | 第87-88页 |
| 6.4 标定实验及结果分析 | 第88-90页 |
| 6.4.1 标定算法 | 第88-89页 |
| 6.4.2 标定流程及标定方案 | 第89页 |
| 6.4.3 标定结果及分析 | 第89-90页 |
| 6.5 本章小结 | 第90-91页 |
| 结论 | 第91-93页 |
| 参考文献 | 第93-99页 |
| 附录I | 第99-105页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第105-106页 |
| 致谢 | 第106页 |
