| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-19页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 空间柔性机械臂在轨捕获碰撞动力学研究现状 | 第11-17页 |
| 1.2.1 空间柔性机械臂动力学建模方法研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.2 空间柔性机械臂碰撞动力学建模方法研究现状 | 第14-17页 |
| 1.3 本文研究内容及结构安排 | 第17-19页 |
| 第二章 考虑臂杆多维柔性的空间机械臂动力学建模 | 第19-35页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 研究对象 | 第19-21页 |
| 2.3 考虑臂杆多维柔性的空间机械臂运动学模型 | 第21-29页 |
| 2.3.1 柔性臂杆的数学描述 | 第21-23页 |
| 2.3.2 空间柔性机械臂运动学模型的建立 | 第23-29页 |
| 2.4 考虑臂杆多维柔性的空间机械臂动力学模型 | 第29-34页 |
| 2.4.1 空间柔性机械臂能量方程的建立 | 第29-33页 |
| 2.4.2 空间柔性机械臂动力学模型的建立 | 第33-34页 |
| 2.5 本章小结 | 第34-35页 |
| 第三章 单柔性臂杆系统的碰撞动力学建模 | 第35-57页 |
| 3.1 引言 | 第35页 |
| 3.2 连续碰撞力模型及ADAMS碰撞验证方法 | 第35-38页 |
| 3.2.1 连续碰撞力模型 | 第35-36页 |
| 3.2.2 ADAMS碰撞验证方法 | 第36-38页 |
| 3.3 单体碰撞动力学建模 | 第38-44页 |
| 3.3.1 单体动力学模型 | 第38-39页 |
| 3.3.2 单体对心碰撞动力学模型 | 第39-42页 |
| 3.3.3 单体非对心碰撞动力学模型 | 第42-44页 |
| 3.4 单柔性臂杆碰撞动力学模型 | 第44-56页 |
| 3.4.1 单柔性杆系统碰撞动力学模型 | 第44-47页 |
| 3.4.2 仿真验证 | 第47-56页 |
| 3.5 本章小结 | 第56-57页 |
| 第四章 空间柔性机械臂碰撞动力学分析 | 第57-71页 |
| 4.1 引言 | 第57页 |
| 4.2 空间柔性机械臂碰撞响应分析 | 第57-63页 |
| 4.2.1 空间柔性机械臂碰撞动力学建模 | 第57-58页 |
| 4.2.2 空间机械臂的捕获构型优化 | 第58-59页 |
| 4.2.3 数值仿真 | 第59-63页 |
| 4.3 空间柔性机械臂运动性能分析 | 第63-70页 |
| 4.3.1 空间柔性机械臂的轨迹跟踪 | 第63-64页 |
| 4.3.2 空间柔性机械臂的残余振动抑制 | 第64-66页 |
| 4.3.3 数值仿真 | 第66-70页 |
| 4.4 本章小结 | 第70-71页 |
| 第五章 空间机械臂碰撞实验研究 | 第71-81页 |
| 5.1 引言 | 第71页 |
| 5.2 实验平台及实验方案设计 | 第71-77页 |
| 5.2.1 实验平台需求分析 | 第71-72页 |
| 5.2.2 实验平台的组成 | 第72-76页 |
| 5.2.3 实验方案设计 | 第76-77页 |
| 5.3 实验结果分析 | 第77-80页 |
| 5.4 本章小结 | 第80-81页 |
| 第六章 总结与展望 | 第81-83页 |
| 6.1 主要研究工作总结 | 第81-82页 |
| 6.2 展望 | 第82-83页 |
| 参考文献 | 第83-86页 |
| 致谢 | 第86-87页 |
| 作者攻读学位期间发表的学术论文 | 第87页 |