| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第12-25页 |
| 1.1 引言 | 第12页 |
| 1.2 课题背景 | 第12-13页 |
| 1.3 国内外冗余驱动并联机构综合的研究现状 | 第13-23页 |
| 1.3.1 并联机器人型综合研究现状 | 第13-18页 |
| 1.3.2 冗余驱动的研究现状 | 第18-22页 |
| 1.3.3 冗余驱动并联机构综合的研究现状 | 第22-23页 |
| 1.4 课题选题的意义及主要内容 | 第23-25页 |
| 第2章 少自由度冗余驱动并联机构综合方法 | 第25-36页 |
| 2.1 引言 | 第25页 |
| 2.2 射影几何基础 | 第25-27页 |
| 2.2.1 射影几何基础知识 | 第25-26页 |
| 2.2.2 空间直线在P~3坐标与E~3坐标的等同关系 | 第26-27页 |
| 2.3 基于Klein映射理论的线矢相关性 | 第27-30页 |
| 2.4 螺旋理论 | 第30-32页 |
| 2.4.1 螺旋与螺旋系 | 第30-31页 |
| 2.4.2 螺旋的互易积与反螺旋 | 第31-32页 |
| 2.5 少自由度冗余驱动并联机构综合方法 | 第32-35页 |
| 2.6 小结 | 第35-36页 |
| 第3章 几类少自由度并联机构的内部奇异研究 | 第36-50页 |
| 3.1 引言 | 第36页 |
| 3.2 Klein映射下力线矢的线性相关性 | 第36-42页 |
| 3.2.1 空间两力线矢线性相关性 | 第36页 |
| 3.2.2 空间三力线矢线性相关性 | 第36-38页 |
| 3.2.3 空间四力线矢线性相关性 | 第38-40页 |
| 3.2.4 空间五力线矢线性相关性 | 第40-42页 |
| 3.3 三自由度并联机构内部奇异研究 | 第42-44页 |
| 3.3.1 三转动并联机构 | 第42-43页 |
| 3.3.2 两移一转并联机构 | 第43-44页 |
| 3.4 四自由度并联机构内部奇异研究 | 第44-47页 |
| 3.4.1 三转一移并联机构 | 第45-46页 |
| 3.4.2 二转二移并联机构 | 第46-47页 |
| 3.5 五自由度并联机构内部奇异研究 | 第47-49页 |
| 3.5.1 三转动二移动并联机构 | 第47-48页 |
| 3.5.2 三移动二转动五自由度并联机构 | 第48-49页 |
| 3.6 小结 | 第49-50页 |
| 第4章 几类三四自由度冗余驱动并联机构综合 | 第50-78页 |
| 4.1 引言 | 第50页 |
| 4.2 三自由度冗余驱动并联机构综合 | 第50-64页 |
| 4.2.1 三转动并联机构 | 第50-57页 |
| 4.2.2 二移一转并联机构 | 第57-64页 |
| 4.3 四自由度冗余驱动并联机构综合 | 第64-74页 |
| 4.3.1 三转一移并联机构 | 第65-67页 |
| 4.3.2 二转二移并联机构 | 第67-74页 |
| 4.4 实例研究 | 第74-77页 |
| 4.5 小结 | 第77-78页 |
| 第5章 五自由度冗余驱动并联机构综合 | 第78-90页 |
| 5.1 引言 | 第78页 |
| 5.2 三转二移并联机构 | 第78-82页 |
| 5.2.1 冗余驱动支链的综合 | 第78-79页 |
| 5.2.2 冗余驱动支链位置及条数 | 第79-82页 |
| 5.3 三移二转并联机构 | 第82-89页 |
| 5.3.1 冗余驱动支链综合 | 第82-84页 |
| 5.3.2 冗余驱动支链位置及条数 | 第84-89页 |
| 5.4 小结 | 第89-90页 |
| 第6章 对称无约束支链冗余驱动并联机构综合 | 第90-101页 |
| 6.1 引言 | 第90页 |
| 6.2 无约束冗余驱动支链的综合 | 第90-94页 |
| 6.2.1 无约束并联支链 | 第90-91页 |
| 6.2.2 冗余驱动力偶支链的综合 | 第91-92页 |
| 6.2.3 冗余驱动力线矢支链的综合 | 第92-94页 |
| 6.2.4 冗余驱动混合支链的综合 | 第94页 |
| 6.3 无约束并联支链少自由度冗余驱动并联机构综合 | 第94-98页 |
| 6.3.1 三自由度并联机构 | 第94-96页 |
| 6.3.2 四自由度并联机构 | 第96-98页 |
| 6.3.3 五自由度并联机构 | 第98页 |
| 6.4 三转一移 4-SPS支链冗余驱动并联机构综合 | 第98-100页 |
| 6.4.1 机构综合 | 第98页 |
| 6.4.2 4-SPS/R_ZP_ZU_(XY)冗余驱动并联机构奇异分析 | 第98-100页 |
| 6.4.3 无内部奇异 4-SPS/R_ZP_ZU_(XY)冗余驱动并联机构模型 | 第100页 |
| 6.5 小结 | 第100-101页 |
| 第7章 冗余驱动并联机构优选及仿真实验研究 | 第101-139页 |
| 7.1 引言 | 第101页 |
| 7.2 冗余驱动支链优选方法 | 第101-102页 |
| 7.3 冗余驱动并联机构灵巧度 | 第102-114页 |
| 7.3.1 冗余驱动并联机构灵巧性的分析 | 第102-109页 |
| 7.3.2 冗余驱动并联机构灵巧性的实例仿真分析 | 第109-114页 |
| 7.4 冗余驱动并联机构刚度矩阵 | 第114-127页 |
| 7.4.1 冗余驱动并联机构刚度矩阵分析 | 第114-120页 |
| 7.4.2 3-UPU/SPS冗余驱动并联机构刚度的验证分析 | 第120-124页 |
| 7.4.3 不同冗余支链的 3-UPU并联机构静刚度仿真 | 第124-127页 |
| 7.5 3-RPUR并联机构尺寸优化设计及冗余机构的应变应力分析 | 第127-135页 |
| 7.5.1 3-RPUR并联机构空间模型的建立 | 第127-129页 |
| 7.5.2 机构的性能图谱及分析 | 第129-132页 |
| 7.5.3 优化设计 | 第132-133页 |
| 7.5.4 3-RPUR冗余驱动并联机构应力应变分析 | 第133-135页 |
| 7.6 3-PRS\PSS冗余驱动并联机构实验样机 | 第135-138页 |
| 7.7 小结 | 第138-139页 |
| 结论 | 第139-141页 |
| 参考文献 | 第141-150页 |
| 攻读博士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第150-151页 |
| 致谢 | 第151页 |
